点群の取得範囲を修正

rt-net · Oct 15, 2024 · 3ea7866 · 3ea7866
1 parent 81abda0
commit 3ea7866
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diff --git a/sciurus17_examples/src/point_cloud_detection.cpp b/sciurus17_examples/src/point_cloud_detection.cpp
@@ -130,18 +130,18 @@ class PointCloudSubscriber : public rclcpp::Node
 
   bool preprocessing(std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>> & cloud)
   {
-    // X軸方向0.05~0.5m以外の点群を削除
+    // X軸方向0.08~0.3m以外の点群を削除
     pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB> pass;
     pass.setInputCloud(cloud);
     pass.setFilterFieldName("x");
-    pass.setFilterLimits(0.05, 0.5);
+    pass.setFilterLimits(0.08, 0.5);
     pass.filter(*cloud);
 
-    // Z軸方向0.03~0.5m以外の点群を削除
+    // Z軸方向0.03~0.2m以外の点群を削除
     // 物体が乗っている平面の点群を削除します
     pass.setInputCloud(cloud);
     pass.setFilterFieldName("z");
-    pass.setFilterLimits(0.03, 0.5);
+    pass.setFilterLimits(0.03, 0.2);
     pass.filter(*cloud);
 
     // Voxel gridで点群を間引く(ダウンサンプリング)