2024第十九届全国大学生智能汽车竞赛 完全模型组 全国亚军代码开源

上位机 upper_com

• 基于赛曙开源代码修改，根据赛曙指南重新编译后，可直接运行。
• 亮点

• 利用future库实现多线程，简单，同时效果极佳，平均帧率由30提升至150
• 基于原图像进行元素识别，仅对搜索到的边线逆透视，用以拟合中线，减少计算量
• 纯跟随结合pd实现舵机控制，避免了舵机-角度关系的采集；同时对p、d参数的依赖性较弱，鲁棒性较好
• 简单的拟合实现动态pd、速度策略
• 多场地验证，均速2.65

下位机 lower_com

• 基于逐飞TC264c开源库开发，使用AURIX™ Development Studio编译。
• 仅进行舵机与电机控制、与上位机通信
• 通信代码中，部分代码针对于救援区与上位机进行特定交互

比赛记录

• 华南省赛

• 国赛

致谢

​ 感谢在一年智能车生涯中帮助我的学长们，也感谢我的学长兼队友越神和乾哥一路以来的陪伴，以及对我冲击国特的鼎力支持。

​ 或是由于自己临场紧张导致决赛时间的白白浪费，或是因为自己平时准备的不充分和侥幸，最后的结果有些许遗憾，也算是感受到了智能车的魅力。

​ 无论如何，这是我人生以来一段难以忘却的美好回忆，也希望这份代码能够帮助更多人去更好地感受智能车比赛，将这份美好传递下去。