aubo_pick_up_with_6D

1. aubo_i5驱动安装

1. 源码下载： git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git

2. 依赖安装： sudo apt-get install ros-kinect-moveit-**

3. if 编译报错 .so.0.15

   解决方法： 由 /opt/ros/lib/ 复制出提示包，改为对应版本后重新复制至该目录下。手动复制 UpdateMoveitLib/Kinetic/下的.so文件至/opt/ros/lib/中

   or

   重新配置moveit，修改launch文件中controller文件&&moveit_planning_execution&&config文件夹下的controller.yaml

2. dope 安装

修改config下的pose.yaml文件进行修正，如doc文件下的config_pose.yaml所示

1. cv2 & ros 冲突错误解决

   1.1 安装ros-opencv

   sudo apt-get install ros-kinect-version-opencv

   &

   安装opencv opencv-contrib-python

   python -m pip install opencv-python

   python -m pip install opencv-contrib-python

   1.2 修改引用路径

   ``import sys`

   sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

   import cv2

   sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

   1.3 修改python文件顶部环境

   #!/usr/bin/env python3 --> #!/usr/bin/env python2

2. 显卡驱动安装

​ 1050Ti对应 380驱动，使用ppa安装，关掉boot的安全模式

3. 权重

​ 如文件夹weights所示

3. 手眼标定

3.1 安装realsense 直接由源码安装即可，需要安装所有依赖项

   echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
   sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
   sudo apt-get update``
   sudo apt-get install librealsense2-dkms
   sudo apt-get install librealsense2-utils
   sudo apt-get install librealsense2-dev
   sudo apt-get install librealsense2-dbg

3.2 安装arcuo_ros

git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

catkin_make -j2 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="aruco_ros"

安装后注意先调试arcuo_ros，打开realsense，启动arcuo_ros 在rviz下查看arcuo_ros->result->image 看是否成功；启动launch详见doc文件夹下的marcuo.launch

Notes:

• Dictionary 一定要选 Original ArUco

• Marker ID 和 Marker size 自选，在launch 文件中做相应的修改, launch文件中默认单位为m

• 打印时，要选择原始大小，否则要测量一下打印出来的真实大小

3.3 vision_visp安装

sudo apt-get install ros-kinetic-visp

3.4 easy_handeye安装

git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye

catkin_make -j2 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="easy_handeye"

Notes:

• pip install transforms3d

• python -m pip install opencv-contrib-python

• 在cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAI出错的py文件中修改如下语句

  import sys

  sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

  import cv2

  sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

• 未解决 gui无法打开报错

3.5 标定流程

1. 依次启动相应launch 详见doc下
   • mrealsense.launch
   • maruco.launch
   • maubo.launch
   • measy_hand.launch

Notes:

• 在 maruco.launch 中 reference_frame & camera_frame 应填入光轴 camera_color_optical_frame；即标定应该是工具坐标系 & 光轴
• 在 measy_hand.launch 中 tracking_base_frame 填 camera_color_optical_frame；robot_base_frame 填入arm的基坐标 base_link； robot_effector_frame 填入工具坐标 wrist3_Link
• camera在手上，则eye_on_hand = true，在手外则 eye_on_hand = false

2. 在easy_handeye的rqt界面下

   • check starting pose
   • 点击next pose，再点击plan，出现绿色就当前位姿可以达到，最后点击execute。出现红色表示当前点不可用，继续点击next pose，重复操作；
   • 查看image_view中是否跟踪到标签，如果跟踪到标签则点击take sample，如果没有跟踪到则跳过。重复（1）（2）操作，直到17个点全部采集完；
   • 点击compute
   • 点击save，保存得到的结果。结果保存在～/.ros/easy_handeye的.yaml文件中。本次标定结果如doc/auboi5_realsense_handeyecalibration_eye_on_hand.yaml所示

3. 修改 & 运行 easy_handeye下的publish.launch

   • eye_on_hand 参数设置如上所示
   • namespace 和 measy_hand.launch 中的 namespace 相同
   • 运行 roslaunch publish.launch

4. 最终控制

依次运行

• mrealsense.launch
• dope.launch
• maubo.launch
• rosrun control tf_camera
• python Robotiq2FGripperController.py
• rosrun control pick5

Notes: 运行python文件时应将所有py文件 chmod 777