ORB-SLAM3源码注释，注释了大部分代码。
结合代码整理总结了视觉SLAM中的一些重要知识点，给出理论推导。如果有理解上的错误，请您指正。
:) 如果对您有帮助，帮我点个star呦~
- ORB-SLAM3知识点(一)：词袋模型BoW
- ORB-SLAM3知识点(二)：ORB提取
- ORB-SLAM3知识点(三)：2d-2d匹配
- ORB-SLAM3知识点(四)：3d-2d匹配
- ORB-SLAM3知识点(五)：3d-3d匹配
- ORB-SLAM3知识点(六)：BA优化、Jacobian
- ORB-SLAM3知识点(七)：...
可以到知乎上查看详细内容~