树莓派视觉小车

基于树莓派4，集成MG996R舵机、USB摄像头和DRV8833电机驱动的4WD视觉小车。

功能

WIFI控制树莓派小车

• 前后，左右运动
• 摄像头上下，左右转动

元件

• 树莓派：4B 1个
• 电机驱动模块：DRV8833 1个
• USB摄像头：1920*1080,USB3.0,RER-USB1080P01-LS29 1个
• MG996R舵机：2个
• MR996舵机双自由度支架
  • 长U支架，1个
  • L型支架，1个
  • 多功能支架，2个
  • 舵盘：25T标准舵盘，2个
  • 法兰轴承:F693ZZ,内3外8厚4，1个
• 双层4WD小车套件：1个(含底盘，4个TT电机)
• LED: 5mm ,红色 1个
• 电阻：680Ω，1个
• 电池：
  • 7.4V 7000mAh航模锂电池
  • 2*18650电池（含电池盒）
• DC-DC降压稳压模块:
  • 迷你降压模块AJ38, 9V/12V/24V/36V固定输出5V, 3A
  • USB输出降压模块，DC-DC,9V/12V/24V/36V转5V, 3A
• 万用板：5x7CM，单面玻纤 1个
• 排针，排座：若干
• 接线端子：KF301-2P,3个
• 尼龙柱：M2.5，4个
• 铜柱：M3*20，14个
• 螺丝、螺母：M3，M2,若干

驱动板

• 模块
  • DRV8833
  • 固定输出5V降压稳压电源模块
• 2个舵机接入4P排针
• 5P排座：DRV8833信号接入
• 电源排针和排座 - 接入/输出5V电源
  • 1P排针 x2
  • 4P排座 x4

小车连线

Raspberry Pi

Servo

vertical_servo=Servo(18,90)     #  黄色线
horizontal_servo=Servo(19,80) #   蓝色线

• vertical_servo PWM -> GPIO 18
• horizontal_servo PWM -> GPIO 19

DRV8833

class Motor:
   def __init__(self,AIN1,AIN2,BIN1,BIN2):

motor = Motor(5,6,27,17)

• SYNB 3.3V -> Pin1 红色
• AIN1 -> GPIO 5 黄色
• AIN2 -> GPIO 6 绿色
• BIN1 -> GPIO 27 绿色
• BIN2 -> GPIO 17 黄色

软件包

USB摄像头

sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install python3-opencv

Flask框架

sudo pip3 install -U Flask

pigpio库

sudo apt-get install pigpio python3-pigpio

开机运行

运行pigpio库

sudo nano /etc/rc.local

在rc.local中加命令：运行pigpio库

sudo pigpiod

开机运行小车

配置代码的运行权限

sudo chmod 777 /home/your_name/your_dir/pi-vision-car/webapp/app_vision_car.py 

在rc.local中加命令运行webapp

/home/your_name/.local/bin/flask --app /home/your_name/your_dir/webapp/app_vision_car run --host=0.0.0.0 &