tutorial-hakoniwa-unity

このリポジトリでは、箱庭Unityフレームワークのチュートリアルを行います。

題材はLiDARセンサ(下図)で、箱庭アセットとして組み込む方法を解説します。

サポート環境

• Windows 10/11
• MacOS(Apple Silicon)

環境構築

Unityのインストール

Unity HubからUnity Hubをダウンロードし、Unity Hubを使ってUnityをインストールします。

箱庭コア機能のインストール

以下のサイトを参照して、箱庭コア機能をインストールします。

箱庭コア機能

Windowsの場合は、RAMDISKの設定などが必要です。

以下のサイトが参考になります。

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/docs/manual/windows_preinstall.md

本リポジトリのクローン

以下のコマンドで、本リポジトリをクローンします。

git clone https://github.com/tmori/tutorial-hakoniwa-unity.git

Unityエディタの起動

Unity Hubを起動し、本リポジトリをクローンしたディレクトリを指定してプロジェクトを開きます。

Unityエディタで、Assets/Scenes/SampleSceneを開きます。

成功するとこうなります。

シミュレーション実行方法

箱庭コア機能の起動

端末を開き、hakonwia-core-cpp-clientのディレクトリに移動します。

以下のコマンドで、箱庭コア機能を起動します。

cd examples/unity_lidar

python lidar.py custom.json

成功すると、以下のGUIが表示されます。

Unityエディタでの実行

Unityエディタの再生ボタンを押すと、シミュレーションが開始され、LiDARセンサのデータが表示されます。

なお、Unityアプリケーションは以下で公開していますので、そちらをご利用いただくことも可能です。

https://github.com/tmori/tutorial-hakoniwa-unity/releases/tag/v1.0.0

操作方法

Unity画面上で、以下の操作が可能です。

• 視点の変更
  • マウスのドラッグで視点を変更
  • マウスのスクロールでズームイン/アウト
• 障害物の移動
  • タブキーを押すと、障害物が選択されます。選択されると黄色くなります。
  • 矢印キーで障害物を移動できます。
• 障害物のサイズ変更
  • Eキーを押すと、障害物が拡大します。
  • Qキーを押すと、障害物が縮小します。

箱庭Unityフレームワークの利用方法

パッケージのインストールについて

本リポジトリのmanifest.jsonには、箱庭Unityフレームワークを利用するためのリポジトリが記載されています(hakoniwa-lab.xxxのものです)が含まれているため、特別なインストール作業は不要です。

{
  "dependencies": {
    "com.cysharp.unitask": "https://github.com/Cysharp/UniTask.git?path=src/UniTask/Assets/Plugins/UniTask",
    "com.endel.nativewebsocket": "https://github.com/endel/NativeWebSocket.git#upm",
    "com.hakoniwa-lab.hakoniwa-pdu": "https://github.com/toppers/hakoniwa-pdu-csharp.git#main",
    "com.hakoniwa-lab.hakoniwa-sim": "https://github.com/toppers/hakoniwa-sim-csharp.git",
    :
  }
}

また、パッケージマネージャーをひらけば、箱庭Unityフレームワークがインストールされていることを確認できます。

利用方法

箱庭Unityフレームワークの利用方法については、以下のリンクを参照してください。

箱庭Unityフレームワーク

本リポジトリのプロジェクトでは、以下のファイルが用意されています。

• 箱庭Unityフレームワークを利用しているスクリプト
  • Assets/Scripts/LiDAR2D.cs
  • Assets/Scripts/GUI/SimTime.cs
• 箱庭Unityフレームワークを利用していないスクリプト
  • Assets/Scripts/GUI/SimStart.cs
  • Assets/Scripts/GUI/CameraView.cs
  • Assets/Scripts/GUI/ObjectMove.cs

詳細は、各スクリプトにおいて、HakoAssetを呼び出しているコード周辺を参照してください。

参考リンク

• 箱庭でLiDARスペックをビジュアライズしてみた