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kenjihiranabe authored Jan 9, 2025
1 parent f72017b commit 52226b0
Showing 1 changed file with 2 additions and 1 deletion.
3 changes: 2 additions & 1 deletion math/README.md
Original file line number Diff line number Diff line change
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- (Version 3.1) https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/340 , issue #69 箱庭時刻同期の数学的証明より移動
- (Version 3.2) https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp-client/issues/69#issue-2541993494 より移動
- (Version 4.0) https://github.com/toppers/hakoniwa-paper/tree/main/robosym2025 高瀬先生により論文化される(そこからのフィードバック戻し)
- (Version 4.1) 査読結果を一部反映

# 概要

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## シミュレーション時刻とウォール時刻

実世界の時刻をウォール時刻 $t$ と呼ぶ。 $t$ は、NTP(Network Time Protocol)等により、(場合によっては複数の)計算機において、今回の議論で問題にならない正確さで同期してる。また、コアとアセットはそれぞれ、任意の現在ウォール時刻 $t$ で自身もしくはコアの内部シミュレーション時刻を知ることができる。ウォール時刻には、小文字の $t$ を、シミュレーション時刻には、大文字の $T$ を使うことにする。
実世界の時刻をウォール時刻 $t$ と呼ぶ。 $t$ は、NTP(Network Time Protocol)等により、(場合によっては複数の)計算機において、今回の議論で問題にならない正確さで同期してる(やや強い仮定であるが議論の出発点とする)。また、コアとアセットはそれぞれ、任意の現在ウォール時刻 $t$ で自身もしくはコアの内部シミュレーション時刻を知ることができる。ウォール時刻には、小文字の $t$ を、シミュレーション時刻には、大文字の $T$ を使うことにする。

- $t$ - ウォール時刻(実世界の時刻)。独立変数。
- $T_c(t)$ - ウォール時刻 $t$ におけるコアのシミュレーション時刻。 $t$ の従属変数。
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