LIO Project 学习练习项目

个人学习练习项目，参考高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》逐步实现IMU积分、特征提取、匹配（ndt、icp等）、lio里程计、紧耦合融合slam等模块；

参考资料

1、FAST-LVIO2：https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2
2、SLAM in Autonomous Driving Book (SAD Book)：https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving

一、已完成功能

1、框架搭建；
2、回调函数数据读取；
3、lidar数据custom点云类型转pcl；
4、imu数据读取，imu数据结构构造；
5、建立同步器结构体；
6、同步器函数创建；
7、imu和雷达数据时间戳对齐；
8、imu数据初始化；
9、ieskf结构构造；
10、名义状态变量预测；
11、ndt匹配；
12、ieskf更新；
13、地图创建；
14、增加地图保存功能;
15、可视化数据、path、里程计等；

二、问题记录

1、issuse_disscuss