⚙️ YOLO Kontrolni Server

Core Backend i Mrežni Gateway za Raspberry Pi 5

---

YOLO Kontrolni Server je srce autonomnog sistema, zadužen za orkestraciju hardverskih resursa.
Hostovan na Raspberry Pi 5 platformi, server omogućava ultra-brzu komunikaciju između drajvera i udaljenih AI klijenata.

🚀 Ključni Moduli

🛰️ Real-Time Komunikacija

• WebSocket Command Center: Asinhrona obrada i distribucija komandi kretanja na portu 1606.
• High-Speed Vision: Optimizovan HTTP striming frejmova putem /capture endpointa (Port 1607).
• Mecanum Kinematics: Napredni algoritmi za kontrolu kretanja (napred, nazad, dijagonalno i rotacija).

📸 Vision Engineering

• Dynamic Zoom Engine: Digitalna uveličanja (1.0x - 3.0x) integrisana direktno u picamera2 bez uticaja na latenciju.
• Stream Optimization: MJPEG kompresija prilagođena za stabilan prenos preko Wi-Fi pristupne tačke robota.

🛡️ Fail-Safe Sistemi

• Signal Handling: Automatska neutralizacija svih GPIO izlaza pri detekciji SIGINT ili SIGTERM signala.
• Service Persistence: Integracija sa systemd osigurava maksimalnu dostupnost i automatski oporavak servisa pri boot-u.

---

🛠 Tehnološki Stack

Komponenta	Tehnologija	Uloga
OS Platforma	Raspberry Pi OS (64-bit)	Hardversko jezgro sistema
Language	Python 3.11+	Glavna asinhrona logika
Camera Core	Libcamera / Picamera2	Video capture i obrada
GPIO Control	LGPIO / Gpiozero	Upravljanje motorima
Networking	WebSockets & Aiohttp	Mrežni gateway

---

🔌 Hardverska Konfiguracija

Sistem koristi preciznu mapu pinova za kontrolu motornih drajvera:

• Global PWM: GPIO 18 (Kontrola brzine)
• Motor A / B: Prednja osovina (GPIO 17, 27 / 22, 23)
• Motor C / D: Zadnja osovina (GPIO 24, 25 / 5, 6)

---

🔧 Deployment Servisa

Da bi server radio autonomno, koristi se systemd automatizacija. Pratite ove korake u terminalu:

Important

Proverite status servisa nakon instalacije komandom: systemctl status kretanje.service

🎨 Vizuelni Identitet Dizajniran da bude diskretan, ali moćan:

UI Style: Headless server operacije (CLI fokus).

Accent Color: #c51a4a (Raspberry Red).

Status: Dinamičko praćenje opterećenja procesora i temperature senzora.

Autor: Danilo Stoletović • Mentor: Dejan Batanjac

ETŠ „Nikola Tesla“ Niš • 2026