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概述

本仓库包含两个Python脚本，专为管理和处理从ROS（机器人操作系统）环境中收集的点云数据、图像和里程计数据而设计。脚本支持将这些数据编码到二进制文件中进行存储，并在需要时进行解码。

文件

1. Encode/SaveAndEncode.py：

   • 用途：(设备端)此脚本从ROS主题中捕获数据，进行消息同步，并将数据保存到二进制文件中。它收集图像、点云和里程计数据，基于时间戳同步它们，并将其编码到.bin文件中。
   • 主要功能：
     • 数据同步：使用消息过滤器同步图像、点云和里程计数据，并设置时间容差。
     • 数据编码：将同步的数据（包括图像、点云和JSON元数据）编码为二进制格式，并保存到磁盘。
     • 里程计处理：在编码时加入最近的里程计数据。如果在时间容差内没有可用的里程计数据，输出JSON中的相关字段将设置为null。此外，当有里程计数据时，fire_point字段有10%的概率被赋值为位姿信息。
     • 时间控制：按照用户定义的间隔定期保存数据，以确保一致的数据收集。
     • 日志记录：记录匹配到的里程计数据，以帮助跟踪数据同步过程。

2. Encode/Decode.py：

   • 用途：(服务器)此脚本用于解码由SaveAndEncode.py生成的二进制文件。它提取并重构原始图像、点云和JSON元数据。
   • 主要功能：
     • 二进制解码：读取.bin文件，解码存储的数据，并重构原始内容，包括图像（JPEG格式）、点云（ASCII PCD格式）和JSON元数据。
     • 数据组织：将解码后的数据组织到特定目录（如JSON、JPG、3D、2D）中，方便访问和分析。
     • 批处理：自动处理指定目录中的所有.bin文件，实现高效的批量数据解码。

3. Encode/DataPublisher.py：

   • 用途：(服务器)此脚本将Decode.py解码后的文件发布为ros topic，用于三维建模。

4. 4G/4G_send.py：

   • 用途：(设备端)此脚本将SaveAndEncode.py编码文件发送。

5. 4G/4G_receive.py：

   • 用途：(服务器)此脚本将4G_send.py发送文件接收保存。

6. run.sh：

   • 用途： 此脚本为整体启动文件， 启动roscore-> 设备端运行FastLio、OccupiedMap、yjzb_qt,编码-> 4G发送接收文件-> 服务器段运行解码，pcd3map三维建模。

依赖要求

• ROS：这些脚本依赖于ROS进行消息传递和数据收集。
• Python：脚本使用Python编写，并需要标准的Python环境以及以下库：
  • rospy
  • message_filters
  • sensor_msgs
  • nav_msgs
  • numpy
  • cv2（OpenCV）
  • PIL（Pillow）
  • struct
  • json
  • collections

在运行脚本之前，请确保这些依赖项已安装在您的环境中。