两轮差速平衡小车

简介

本项目实现了一个基于ros2通信的两轮差速平衡小车，目前只实现了小车的静态平衡，当前抖动有点大，估计参数没调好或者算法还需要改进，后面慢慢优化看吧。

• 下位机: 使用ESP32-WROOM-32E 负责实时运动控制与传感器数据采集，同时运行micro ros与上位机进行通信以及http服务与安卓软件进行通信，方便调节参数以及控制。
• 上位机: 使用ros2+Qt编写控制系统软件，实现运动控制、数据可视化以及参数设置。
• 安卓端: 使用Qt编写安卓控制系统软件，实现运动控制、数据可视化以及参数设置。

硬件清单

• ESP32-WROOM-32E
• MPU6050
• TB6612FNG
• JGB37-520电机（两个）
• LM2596S DC-DC 可调降压模块
• 12V 2800mAh XH插头+DC母头 锂电池电源
• 超声波测距模块（当前未用到该模块）
• M3*70 螺栓 （4根）
• 打印的 3D 模型
• PCB 打样

软件开发清单

• 系统：Ubuntu 22.04.5 LTS
• 电路设计软件: 嘉立创专业版
• 模型设计软件: FreeCAD
• ros2版本：humble
• 上位机Qt版本: Qt5.15.3
• 安卓软件Qt版本: Qt6.5.3
• 下位机开发环境: vscode + platformIO 插件

效果演示

实际展示效果

电路设计

3D模型装配

平衡车零件

平衡车装配

上位机软件界面

配置界面

安卓软件界面