navigation_manager

navigation2に対して、waypointを投げたり、特定の位置で停止したり、速度を指示したりします。

ビルド

依存パッケージとして以下のモジュールをインストールします。 pip install pynput

動作確認のため以下のパッケージをインストールします。

• turtlebot3(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3)
• turtlebot3_simulation(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations)

コードをワークスペースにクローンし、colcon build してください。

$ cd your/colcon_workspace/src
$ git clone https://github.com/CuboRex-Development/simple_commander_for_foxy.git
$ cd ../..
$ colcon build --symlink-install

Waypointの読み込み

waypointsディレクトリに'waypoint.csv'があるとcolcon build時に実行ディレクトリcolcon_ws/install/pkgs/shareにコピーされ読み込むことができます。 複数のWaypointを登録しておき、連続してNav2に対してWaypointを出力し続けます。 csvファイルの出力形式は以下のとおりです。 https://github.com/CuboRex-Development/simple_commander_for_foxy/blob/a68ba9bb90b2a786f25809ea7344bd2c528d50ac/waypoints/waypoints.csv#L1-L4

waypointはlaunchファイルで指定できます。
場所はsimple_commander_for_foxy/waypoints内に保存して、必ずcolcon buildしてください。ファイルがコピーされて読み込めるようになります。（まだシンボリックリンクではありません）
https://github.com/CuboRex-Development/simple_commander_for_foxy/blob/a68ba9bb90b2a786f25809ea7344bd2c528d50ac/launch/simple_commander_launch.py#L6-L8 'waypoint_flle'の名前を変更してcolcon buildをしてからlaunch.pyを実行してください。

実行

シミュレーション環境とNavigation2を起動します。実環境のロボットに使用する場合は不要です。

端末1

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

端末2

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py

端末3

推奨

$ ros2 launch navigation_manager navigation_manager_launch.py

デフォルト設定での起動

$ ros2 run navigation_manager navigation_manager

シミュレーション環境内で巡回を開始します。

設定できるフラグ

停止フラグ

csvの10列目のstop_flagを1に設定すると、そのwaypointに到着したあと、nキーが押されるまで次のwaypointを送信しません。人の指示があるまでその場で待ち続けます。 写真

スキップフラグ

csvの11列目のskip_flagを0に設定すると、そのwaypointに到着せずAbortした場合でも、その次のwaypointを目指さず、同じwaypointを目指します。 写真