Mudar nome das classes e parametrizar velocidades

include/controlador.h

@@ -9,6 +9,9 @@
 
 // Velocidade máxima de deslocamento
 #define MAX_SPEED 30000.0
+#define FAST_SPEED 500.0
+#define LINEAR_SPEED 300.0
+#define CALIBRAR_SPPED 100.0
 
 // Resolução de passo de cada eixo
 #define STEPS_POR_MM_X 4.750893824 // 2pi/200*R
@@ -25,7 +28,7 @@
 #define ARC_ANGULAR_TRAVEL_EPSILON 5e-7
 
 // Período da Task do controlador
-#define CONTROLADOR_DELAY_MS 10
+#define CONTROLADOR_DELAY_MS 1
 
 typedef struct {
     int stepsX;
@@ -36,32 +39,29 @@ typedef struct {
 // Wrapper da Task do controlador
 void vTaskControlador(void *param);
 
-class Controlador {
+class Controlador_t {
     public:
-        Controlador(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ);
+        Controlador_t(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ);
         void iniciarControlador();
         // void enviarComando(int G, float X, float Y, float Z);
         void enviarComando(GCodeParser *pGCode);
         void calibrar();
         void cancelar();
-        void origem();
+        void zerarEixos();
         void taskControlar();
 
     private:
         // seta a posição desejada em cada eixo, calculando e configurando
         // as velocidades para obter movimento retilíneo no plano XY (se linear == true)
         void nextTarget();
-
+        // calcula as posições necessárias para interpolar um arco (G02 ou G03)
         void arco(ponto_steps_t position, ponto_steps_t target, ponto_steps_t offset, bool is_clockwise_arc);
 
         // ponteiros para os motores de passo
         AccelStepper *pStepperX;
         AccelStepper *pStepperY;
         AccelStepper *pStepperZ;
 
-        // velocidade de deslocamento
-        float speed = 50.0; // TODO calcular velocidade efetiva
-
         // flags de controle
         bool calibrando = false;
         bool mover = false;
@@ -72,7 +72,7 @@ class Controlador {
         std::queue<ponto_steps_t> filaTargets;
 };
 
-extern Controlador controlador;
+extern Controlador_t Controlador;
 
 extern SemaphoreHandle_t xSemaphoreControlador;
 

include/definicoes_sistema.h

@@ -20,7 +20,6 @@
 #define PIN_DIR_Z 14
 
 // Pinos dos sensores de fim de curso
-#define PIN_SENSOR_1 4
-#define PIN_SENSOR_2 5
+#define PIN_SENSOR 4
 
 #endif

include/interface_wifi.h

@@ -3,9 +3,9 @@
 
 #include "ESPAsyncWebServer.h"
 
-class InterfaceWiFi {
+class InterfaceWiFi_t {
     public:
-        InterfaceWiFi(): server(AsyncWebServer(80)) {}
+        InterfaceWiFi_t(): server(AsyncWebServer(80)) {}
         void iniciarWiFi();
         void imprimir();
         void cancelar();
@@ -20,6 +20,6 @@ class InterfaceWiFi {
         AsyncWebServer server;
 };
 
-extern InterfaceWiFi interfaceWifi;
+extern InterfaceWiFi_t InterfaceWiFi;
 
 #endif

include/interpretador_g.h

@@ -10,9 +10,9 @@
 
 void vTaskInterpretadorG(void *param);
 
-class InterpretadorG {
+class InterpretadorG_t {
     public:
-        InterpretadorG(){}
+        InterpretadorG_t(){}
         void iniciarInterpretadorG();
         void imprimir();
         void cancelar();
@@ -25,6 +25,6 @@ class InterpretadorG {
         int line_number = 1;
 };
 
-extern InterpretadorG interpretadorG;
+extern InterpretadorG_t InterpretadorG;
 
 #endif

include/maquina_estados.h

@@ -92,9 +92,9 @@ typedef struct ProxEstadoAcao {
  * @brief Classe do componente Máquina de Estados
  * 
  */
-class MaquinaEstados {
+class MaquinaEstados_t {
     public:
-        MaquinaEstados(){} 
+        MaquinaEstados_t(){} 
 
         /**
          * @brief Inicia a Máquina de Estados, criando a matriz de transição de estados e a task do FreeRTOS
@@ -126,7 +126,7 @@ class MaquinaEstados {
 
 void vTaskMaquinaEstados(void *param);
 
-extern MaquinaEstados maquinaEstados;
+extern MaquinaEstados_t MaquinaEstados;
 
 extern QueueHandle_t xQueueEventos;
 

include/sensor_curso.h

@@ -1,17 +1,16 @@
 #ifndef SENSOR_CURSO_H
 #define SENSOR_CURSO_H
 
-class SensorCurso {
+class SensorCurso_t {
     public:
-        SensorCurso(int pin): pin(pin){}
+        SensorCurso_t(int pin): pin(pin){}
         void iniciarSensor();
         bool origem();
 
     private:
         int pin;
 };
 
-extern SensorCurso sensorCurso1;
-extern SensorCurso sensorCurso2;
+extern SensorCurso_t SensorCurso;
 
 #endif

src/controlador.cpp

@@ -8,7 +8,7 @@
 
 SemaphoreHandle_t xSemaphoreControlador;
 
-Controlador::Controlador(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ) 
+Controlador_t::Controlador_t(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ) 
 {
     pStepperX = new AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, pinStepX, pinDirX);
     pStepperY = new AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, pinStepY, pinDirY);
@@ -21,7 +21,7 @@ Controlador::Controlador(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, i
     pStepperY->setPinsInverted(true, false, false);
 }
 
-void Controlador::iniciarControlador()
+void Controlador_t::iniciarControlador()
 {
     Serial.println("[Controlador] Iniciando controlador");
 
@@ -36,8 +36,7 @@ void Controlador::iniciarControlador()
     );
 }
 
-// void Controlador::enviarComando(int G, float X, float Y, float Z)
-void Controlador::enviarComando(GCodeParser *pGCode)
+void Controlador_t::enviarComando(GCodeParser *pGCode)
 {
     static int G = -1;
     static int stepsX, stepsY, stepsZ, stepsI, stepsJ;
@@ -126,17 +125,17 @@ void Controlador::enviarComando(GCodeParser *pGCode)
     mover = true;
 }
 
-void Controlador::calibrar()
+void Controlador_t::calibrar()
 {
     calibrando = true;
     mover = false;
     movendo = false;
 
     Serial.println("[Controlador] Iniciando calibração");
-    pStepperX->setSpeed(-speed);
+    pStepperX->setSpeed(-CALIBRAR_SPPED);
 }
 
-void Controlador::cancelar()
+void Controlador_t::cancelar()
 {
     // para os eixos e levanta a caneta
     while (!filaTargets.empty()) {
@@ -153,7 +152,13 @@ void Controlador::cancelar()
     Serial.println("[Controlador] Cancelando movimento");
 }
 
-void Controlador::nextTarget()
+void Controlador_t::zerarEixos()
+{
+    pStepperY->setCurrentPosition(0);
+    pStepperZ->setCurrentPosition(0);
+}
+
+void Controlador_t::nextTarget()
 {
     float speedX, speedY;
 
@@ -170,20 +175,20 @@ void Controlador::nextTarget()
         float dist = sqrt(pow(target.stepsX - pStepperX->currentPosition(),2) + 
                           pow(target.stepsY - pStepperY->currentPosition(),2) 
                          );
-        speedX = speed * (target.stepsX - pStepperX->currentPosition()) / dist;
-        speedY = speed * (target.stepsY - pStepperY->currentPosition()) / dist;
+        speedX = LINEAR_SPEED * (target.stepsX - pStepperX->currentPosition()) / dist;
+        speedY = LINEAR_SPEED * (target.stepsY - pStepperY->currentPosition()) / dist;
     } else {
-        speedX = speed;
-        speedY = speed;
+        speedX = FAST_SPEED;
+        speedY = FAST_SPEED;
     }
 
     pStepperX->setSpeed(speedX);
     pStepperY->setSpeed(speedY);
-    pStepperZ->setSpeed(speed);
+    pStepperZ->setSpeed(FAST_SPEED);
     Serial.printf("[Controlador] Target X=%d Y=%d Z=%d\n", pStepperX->targetPosition(), pStepperY->targetPosition(), pStepperZ->targetPosition());
 }
 
-void Controlador::arco(ponto_steps_t position, ponto_steps_t target, ponto_steps_t offset, bool is_clockwise_arc)
+void Controlador_t::arco(ponto_steps_t position, ponto_steps_t target, ponto_steps_t offset, bool is_clockwise_arc)
 {
     Serial.println("[Controlador] Interpolando trajetória em arco");
     // baseado em https://github.com/gnea/grbl/blob/master/grbl/motion_control.c
@@ -207,7 +212,7 @@ void Controlador::arco(ponto_steps_t position, ponto_steps_t target, ponto_steps
     int segments = floor(fabs(0.5*angular_travel*radius)/
                           sqrt(ARC_TOLERANCE*(2*radius - ARC_TOLERANCE)) );
 
-    if (segments) {
+    if ((radius != 0) && segments) {
         float theta_per_segment = angular_travel/segments;
 
         float cos_T = 2.0 - theta_per_segment*theta_per_segment;
@@ -247,7 +252,7 @@ void Controlador::arco(ponto_steps_t position, ponto_steps_t target, ponto_steps
     filaTargets.push(target);
 }
 
-void Controlador::taskControlar()
+void Controlador_t::taskControlar()
 {
     xSemaphoreGive(xSemaphoreControlador);
 
@@ -290,9 +295,8 @@ void Controlador::taskControlar()
                 }
             }
         } else { // calibrando
-            if (sensorCurso1.origem()) {
+            if (SensorCurso.origem()) {
                 pStepperX->setCurrentPosition(-MARGEM_X);
-                pStepperY->setCurrentPosition(0);
                 pStepperX->moveTo(0);
                 Evento evento = ORIGEM;
                 if (xQueueSendToBack(xQueueEventos, &evento, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
@@ -313,5 +317,5 @@ void vTaskControlador(void *param)
     // Cria semáforo de controlador
     xSemaphoreControlador = xSemaphoreCreateBinary();
 
-    static_cast<Controlador *>(param)->taskControlar();
+    static_cast<Controlador_t *>(param)->taskControlar();
 }

src/interface_wifi.cpp

@@ -8,7 +8,7 @@
 #include "credenciais.h"
 
 
-void InterfaceWiFi::iniciarWiFi()
+void InterfaceWiFi_t::iniciarWiFi()
 {
     Serial.println("[InterfaceWiFi] Iniciando interface WiFi");
 
@@ -64,38 +64,38 @@ void InterfaceWiFi::iniciarWiFi()
     server.begin();
 }
 
-void InterfaceWiFi::imprimir()
+void InterfaceWiFi_t::imprimir()
 {
     Evento evento = IMPRIMIR;
     if(xQueueSendToBack(xQueueEventos, &evento, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
         Serial.println("[InterfaceWiFi] Erro ao enviar evento à fila");
     }
 }
 
-void InterfaceWiFi::cancelar()
+void InterfaceWiFi_t::cancelar()
 {
     Evento evento = CANCELAR;
     if(xQueueSendToBack(xQueueEventos, &evento, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
         Serial.println("[InterfaceWiFi] Erro ao enviar evento à fila");
     }}
 
-void InterfaceWiFi::calibrar()
+void InterfaceWiFi_t::calibrar()
 {
     Evento evento = CALIBRAR;
     if(xQueueSendToBack(xQueueEventos, &evento, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
         Serial.println("[InterfaceWiFi] Erro ao enviar evento à fila");
     }}
 
-void InterfaceWiFi::carregarPrograma(AsyncWebServerRequest *request, String filename, size_t index, uint8_t *data, size_t len, bool final)
+void InterfaceWiFi_t::carregarPrograma(AsyncWebServerRequest *request, String filename, size_t index, uint8_t *data, size_t len, bool final)
 {
-    if (!interfaceWifi.carregando) {
+    if (!InterfaceWiFi.carregando) {
         Evento evento = CARREGAR;
         if(xQueueSendToBack(xQueueEventos, &evento, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
             Serial.println("[InterfaceWiFi] Erro ao enviar evento à fila");
         }
     }
 
-    while(!interfaceWifi.carregando) vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+    while(!InterfaceWiFi.carregando) vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
 
     // https://github.com/smford/esp32-asyncwebserver-fileupload-example/blob/master/example-01/example-01.ino
     String logmessage = "[InterfaceWiFi] Client: " + request->client()->remoteIP().toString() + " " + request->url();
@@ -121,14 +121,14 @@ void InterfaceWiFi::carregarPrograma(AsyncWebServerRequest *request, String file
         request->_tempFile.close();
         Serial.println(logmessage);
         request->redirect("/");
-        interfaceWifi.carregando = false;
+        InterfaceWiFi.carregando = false;
     }
 }
 
-String InterfaceWiFi::processor(const String& var){
+String InterfaceWiFi_t::processor(const String& var){
 //   Serial.println("[InterfaceWiFi] " + var);
   if(var == "ESTADO"){
-    switch(maquinaEstados.getEstado()) {
+    switch(MaquinaEstados.getEstado()) {
     case IDLE:
         return "Idle";
     case IMPRIMINDO:
@@ -140,10 +140,10 @@ String InterfaceWiFi::processor(const String& var){
   return String();
 }
 
-void InterfaceWiFi::handleEstado(AsyncWebServerRequest *request)
+void InterfaceWiFi_t::handleEstado(AsyncWebServerRequest *request)
 {
     String sEstado;
-    switch(maquinaEstados.getEstado()) {
+    switch(MaquinaEstados.getEstado()) {
     case IDLE:
         sEstado = "Idle";
         break;