Logging de cada módulo e interface serial

Henrique-BO · Jun 21, 2022 · 89cb341 · 89cb341
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diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,6 @@
+{
+    "files.associations": {
+        "*.tcc": "cpp",
+        "regex": "cpp"
+    }
+}
diff --git a/data/gcode.txt b/data/gcode.txt
@@ -1,31 +1,9 @@
-%
-(Header)
-(Generated by gcodetools from Inkscape.)
-(Using default header. To add your own header create file "header" in the output dir.)
-M3
-(Header end.)
-G21 (All units in mm)
-
-(Start cutting path id: rect5810)
-(Change tool to Default tool)
-
 G00 Z5.000000
 G00 X46.857647 Y218.081856
-
 G01 Z-1.000000 F100.0(Penetrate)
 G01 X162.416370 Y218.081856 Z-1.000000 F400.000000
 G01 X162.416370 Y117.672590 Z-1.000000
 G01 X46.857647 Y117.672590 Z-1.000000
 G01 X46.857647 Y218.081856 Z-1.000000
 G00 Z5.000000
-
-(End cutting path id: rect5810)
-
-
-(Footer)
-M5
 G00 X0.0000 Y0.0000
-M2
-(Using default footer. To add your own footer create file "footer" in the output dir.)
-(end)
-%
diff --git a/data/index.html b/data/index.html
@@ -1,15 +1,16 @@
 <!DOCTYPE html>
 <html>
 <head>
-  <title>Relé Magritte</title>
+  <title>Rele Magritte</title>
   <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
   <link rel="icon" href="data:,">
   <link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css">
 </head>
 <body>
-  <h1>Relé Magritte</h1>
+  <h1>Rele Magritte</h1>
 
-  <p>Estado: <strong> %ESTADO%</strong></p>
+  <!-- <p>Estado: <strong>%ESTADO%</strong></p> -->
+  <p>Estado: <strong><span id="Estado">...</span></strong></p>
 
   <p><a href="/imprimir"><button class="button">Imprimir</button></a></p>
   <p><a href="/cancelar"><button class="button cancelar">Cancelar</button></a></p>
@@ -23,5 +24,24 @@ <h2>Selecionar novo programa</h2>
       <input type="file" name="programa" id="programa" value=""><br>
       <button class="button" type="submit">Carregar programa</button>
   </form>
+
+  <script>
+    setInterval(function() {
+      // Call a function repetatively with 2 Second interval
+      getData();
+    }, 500); // update rate
+
+    function getData() {
+      var xhttp = new XMLHttpRequest();
+      xhttp.onreadystatechange = function() {
+        if (this.readyState == 4 && this.status == 200) {
+          document.getElementById("Estado").innerHTML =
+          this.responseText;
+        }
+      };
+      xhttp.open("GET", "updateEstado", true);
+      xhttp.send();
+    }
+  </script>
 </body>
 </html>
diff --git a/include/controlador.h b/include/controlador.h
@@ -15,24 +15,24 @@ void vTaskControlador(void *param);
 
 class Controlador {
     public:
-        Controlador(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ, SensorCurso& sensorCurso1, SensorCurso& sensorCurso2);
+        Controlador(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ);
         void iniciarControlador();
         void enviarComando(int G, float X, float Y, float Z);
         void calibrar();
         void origem();
         void taskControlar();
 
-        bool chegou;
+        bool chegou = false; // TODO semaforo/mutex
 
     private:
         AccelStepper *pStepperX;
         AccelStepper *pStepperY;
         AccelStepper *pStepperZ;
-        SensorCurso sensorCurso1;
-        SensorCurso sensorCurso2;
 
         float speed = 100.0;
         bool calibrando = false;
 };
 
+extern Controlador controlador;
+
 #endif
diff --git a/include/definicoes_sistema.h b/include/definicoes_sistema.h
@@ -14,15 +14,15 @@
 #include "maquina_estados.h"
 
 // Pinos dos motores de passo
-#define PIN_STEP_X 1
-#define PIN_DIR_X 1
-#define PIN_STEP_Y 1
-#define PIN_DIR_Y 1
-#define PIN_STEP_Z 1
-#define PIN_DIR_Z 1
+#define PIN_STEP_X 16
+#define PIN_DIR_X 17
+#define PIN_STEP_Y 18
+#define PIN_DIR_Y 19
+#define PIN_STEP_Z 20
+#define PIN_DIR_Z 21
 
 // Pinos dos sensores de fim de curso
-#define PIN_SENSOR_1 1
-#define PIN_SENSOR_2 1
+#define PIN_SENSOR_1 4
+#define PIN_SENSOR_2 5
 
 #endif
diff --git a/include/interface_wifi.h b/include/interface_wifi.h
@@ -3,8 +3,8 @@
 
 #include "ESPAsyncWebServer.h"
 
-#define SSID "abcabc"
-#define PASSWORD "abcabc"
+#define SSID "Magdolna"
+#define PASSWORD "41308133"
 
 
 class InterfaceWiFi {
@@ -16,9 +16,12 @@ class InterfaceWiFi {
         void calibrar();
         static void carregarPrograma(AsyncWebServerRequest *request, String filename, size_t index, uint8_t *data, size_t len, bool final);
         static String processor(const String& var);
+        static void handleEstado(AsyncWebServerRequest *request);
 
     private:
         AsyncWebServer server;
 };
 
+extern InterfaceWiFi interfaceWifi;
+
 #endif
diff --git a/include/interpretador_g.h b/include/interpretador_g.h
@@ -12,7 +12,7 @@ void vTaskInterpretadorG(void *param);
 
 class InterpretadorG {
     public:
-        InterpretadorG(Controlador& controlador): controlador(controlador){}
+        InterpretadorG(){}
         void iniciarInterpretadorG();
         void imprimir();
         void cancelar();
@@ -21,8 +21,9 @@ class InterpretadorG {
     private:
         File file;
         GCodeParser GCode;
-        Controlador controlador;
         bool imprimindo = false;
 };
 
+extern InterpretadorG interpretadorG;
+
 #endif
diff --git a/include/maquina_estados.h b/include/maquina_estados.h
@@ -33,12 +33,12 @@ typedef enum Estado {
  */
 typedef enum Evento {
     NENHUM_EVENTO,
-    CALIBRAR, // Botão Calibrar
-    IMPRIMIR, // Botão Imprimir
-    CANCELAR, // Botão Cancelar desenho
-    TERMINADO, // Desenho terminado
-    ORIGEM, // Caneta na origem
-    CARREGAR // Botão Carregar programa
+    CALIBRAR, // 1 Botão Calibrar
+    IMPRIMIR, // 2 Botão Imprimir
+    CANCELAR, // 3 Botão Cancelar desenho
+    TERMINADO, // 4 Desenho terminado
+    ORIGEM, // 5 Caneta na origem
+    CARREGAR // 6 Botão Carregar programa
 } Evento;
 
 /**
@@ -69,8 +69,7 @@ typedef struct ProxEstadoAcao {
  */
 class MaquinaEstados {
     public:
-        MaquinaEstados(Controlador& controlador, InterpretadorG& interpretadorG): 
-            controlador(controlador), interpretadorG(interpretadorG) {} 
+        MaquinaEstados(){} 
 
         /**
          * @brief Inicia a Máquina de Estados, criando a matriz de transição de estados e a task do FreeRTOS
@@ -103,8 +102,6 @@ class MaquinaEstados {
 
         ProxEstadoAcao matrizTransicaoEstados[NUM_ESTADOS][NUM_EVENTOS]; // matriz de transicao de estados
         Estado estado; // estado atual
-        Controlador controlador; // TODO precisa de Controlador& ?? 
-        InterpretadorG interpretadorG;
 };
 
 /**

diff --git a/include/sensor_curso.h b/include/sensor_curso.h
@@ -11,4 +11,7 @@ class SensorCurso {
         int pin;
 };
 
+extern SensorCurso sensorCurso1;
+extern SensorCurso sensorCurso2;
+
 #endif
diff --git a/platformio.ini b/platformio.ini
@@ -17,3 +17,4 @@ lib_deps =
 	waspinator/AccelStepper@^1.61
 	tgolla/GCodeParser@^1.3.0
 	me-no-dev/ESP Async WebServer@^1.2.3
+monitor_speed = 115200
diff --git a/src/controlador.cpp b/src/controlador.cpp
@@ -4,9 +4,10 @@
 
 #include "maquina_estados.h"
 #include "controlador.h"
+#include "sensor_curso.h"
 
-Controlador::Controlador(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ, SensorCurso& sensor1, SensorCurso& sensor2):
-sensorCurso1(sensorCurso1), sensorCurso2(sensorCurso2) {
+Controlador::Controlador(int pinStepX, int pinDirX, int pinStepY, int pinDirY, int pinStepZ, int pinDirZ) 
+{
     pStepperX = new AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, pinStepX, pinDirX);
     pStepperY = new AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, pinStepY, pinDirY);
     pStepperZ = new AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, pinStepZ, pinDirZ);
@@ -19,6 +20,8 @@ sensorCurso1(sensorCurso1), sensorCurso2(sensorCurso2) {
 
 void Controlador::iniciarControlador()
 {
+    Serial.println("[Controlador] Iniciando controlador");
+
     calibrando = false;
     xTaskCreate(
         vTaskControlador,

diff --git a/src/interface_wifi.cpp b/src/interface_wifi.cpp
@@ -9,13 +9,15 @@
 
 void InterfaceWiFi::iniciarWiFi()
 {
+    Serial.println("[InterfaceWiFi] Iniciando interface WiFi");
+
     // Conectar no WiFI
     WiFi.begin(SSID, PASSWORD);
     while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
         delay(1000);
-        Serial.println("Conectando no WiFi...");
+        Serial.println("[InterfaceWiFi] Conectando no WiFi...");
     }
-    Serial.print("Conectado no IP: ");
+    Serial.print("[InterfaceWiFi] Conectado no IP: ");
     Serial.println(WiFi.localIP());
 
     // Página principal
@@ -30,13 +32,15 @@ void InterfaceWiFi::iniciarWiFi()
 
     // Botão imprimir
     server.on("/imprimir", HTTP_GET, [this](AsyncWebServerRequest *request){
+        Serial.println("[InterfaceWiFi] Botão imprimir");
         this->imprimir();    
         request->redirect("/"); // TODO provavelmente não vai dar tempo de atualizar o estado
     });
 
     // Botão cancelar
     server.on("/cancelar", HTTP_GET, [this](AsyncWebServerRequest *request){
         this->cancelar();    
+        Serial.println("[InterfaceWiFi] Botão cancelar");
         request->redirect("/"); // TODO provavelmente não vai dar tempo de atualizar o estado
     });
 
@@ -51,6 +55,9 @@ void InterfaceWiFi::iniciarWiFi()
         request->send(200);
     }, this->carregarPrograma);
 
+    // AJAX update estado
+    server.on("/updateEstado", HTTP_GET, handleEstado);
+
     // Inicia o servidor
     server.begin();
 }
@@ -77,11 +84,11 @@ void InterfaceWiFi::carregarPrograma(AsyncWebServerRequest *request, String file
 {
     if (maquinaEstados.getEstado() == IDLE) {
         // https://github.com/smford/esp32-asyncwebserver-fileupload-example/blob/master/example-01/example-01.ino
-        String logmessage = "Client:" + request->client()->remoteIP().toString() + " " + request->url();
+        String logmessage = "[InterfaceWiFi] Client:" + request->client()->remoteIP().toString() + " " + request->url();
         Serial.println(logmessage);
 
         if (!index) {
-            logmessage = "Upload Start: " + String(filename);
+            logmessage = "[InterfaceWiFi] Upload Start: " + String(filename);
             // open the file on first call and store the file handle in the request object
             // request->_tempFile = SPIFFS.open("/" + filename, "w");
             request->_tempFile = SPIFFS.open("/gcode.txt", "w");
@@ -91,12 +98,12 @@ void InterfaceWiFi::carregarPrograma(AsyncWebServerRequest *request, String file
         if (len) {
             // stream the incoming chunk to the opened file
             request->_tempFile.write(data, len);
-            logmessage = "Writing file: " + String(filename) + " index=" + String(index) + " len=" + String(len);
+            logmessage = "[InterfaceWiFi] Writing file: " + String(filename) + " index=" + String(index) + " len=" + String(len);
             Serial.println(logmessage);
         }
 
         if (final) {
-            logmessage = "Upload Complete: " + String(filename) + ",size: " + String(index + len);
+            logmessage = "[InterfaceWiFi] Upload Complete: " + String(filename) + ",size: " + String(index + len);
             // close the file handle as the upload is now done
             request->_tempFile.close();
             Serial.println(logmessage);
@@ -106,7 +113,7 @@ void InterfaceWiFi::carregarPrograma(AsyncWebServerRequest *request, String file
 }
 
 String InterfaceWiFi::processor(const String& var){
-  Serial.println(var);
+  Serial.println("[InterfaceWiFi] " + var);
   if(var == "ESTADO"){
     switch(maquinaEstados.getEstado()) {
     case IDLE:
@@ -118,4 +125,21 @@ String InterfaceWiFi::processor(const String& var){
     }
   }
   return String();
+}
+
+void InterfaceWiFi::handleEstado(AsyncWebServerRequest *request)
+{
+    String sEstado;
+    switch(maquinaEstados.getEstado()) {
+    case IDLE:
+        sEstado = "Idle";
+        break;
+    case IMPRIMINDO:
+        sEstado = "Imprimindo";
+        break;
+    case CALIBRANDO:
+        sEstado = "Calibrando";
+        break;
+    }
+    request->send(200, "text/plane", sEstado);
 }