fix: エッジ切替の問題を修正

datafiles/BlockDeTreasureLeft.csv

@@ -1,8 +1,8 @@
 PR,60,60,clockwise,右回頭
+EC,right,エッジ切替
 DS,80,250,直進
 CS,BLACK,150,黒まで直進、ブロックエリア侵入
 DS,50,150,黒線から外れるよう直進
-EC,right,エッジ切替
 PR,60,60,anticlockwise,左回頭
 CL,BLUE,200,-10,0.4,0.22,0.1,青サークルまで移動(2 0 N),
 IS,交点内直進,

datafiles/BlockDeTreasureRight.csv

@@ -1,7 +1,34 @@
-PR,75,60,anticlockwise,左回頭
-DS,1900,300,ブロックエリア内を直進
-CS,BLACK,150,黒線まで直進
-DS,30,150,黒を乗り越える直進
-EC,left,エッジを左に切り替え
-AR,40,150,clockwise,右回頭
-DL,600,200,0,0.6,0.22,0.1,黒線上をライントレース、ゴールへ
+PR,60,60,anticlockwise,左回頭
+DS,80,250,直進
+CS,BLACK,150,黒まで直進、ブロックエリア侵入
+DS,50,150,黒線から外れるよう直進
+EC,left,エッジ切替
+PR,60,60,clockwise,右回頭
+CL,BLUE,200,-10,0.4,0.22,0.1,青サークルまで移動(2 3 N),
+BR,(2 3 S),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,BLUE,(3 3 S),
+BT,ブロック移動,
+BR,(3 3 N),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,BLUE,(2 3 N),
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(1 3 N),
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(0 3 N),
+BT,ブロック移動,
+IL,(0 3 W),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(0 2 W),
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(0 1 W),
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(0 0 W),
+IL,(0 0 S),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(1 0 S),
+PR,75,60.0,clockwise,(1 0 W),

module/AreaMaster.cpp

@@ -33,16 +33,14 @@ void AreaMaster::run()
   // 動作インスタンスのリストを生成する
   motionList = MotionParser::createMotions(commandFilePath, targetBrightness, isLeftEdge);
 
-  // 動作実行のメッセージログを出す
+  // エリア動作実行開始のメッセージログを出す
   snprintf(buf, BUF_SIZE, "\nRun the commands in '%s'\n", commandFilePath);
   logger.logHighlight(buf);
 
   // 各動作を実行する
   for(const auto& motion : motionList) {
     Measurer::resetCount();
     motion->logRunning();
-    snprintf(buf, BUF_SIZE, "isLeftEdge=%s\n", isLeftEdge);
-    logger.logHighlight(buf);
     motion->run();
   }
 }

module/Motion/LineTracing.h

@@ -51,7 +51,7 @@ class LineTracing : public Motion {
   double targetSpeed;       // 目標速度 0~
   int targetBrightness;     // 目標輝度 0~
   PidGain gain;             // PIDゲイン
-  bool isLeftEdge;          // エッジの左右判定(true:左エッジ, false:右エッジ)
+  bool& isLeftEdge;          // エッジの左右判定(true:左エッジ, false:右エッジ)
   double initLeftMileage;   // クラス呼び出し時の左車輪の走行距離
   double initRightMileage;  // クラス呼び出し時の右車輪の走行距離
   double initialDistance;   // 実行前の走行距離