add: Navigatorクラスのテストを追加

rear_camera_py/tests/__init__.py

@@ -8,3 +8,4 @@
 import sys
 
 sys.path.append(str(Path(__file__).parent / "dummy"))
+sys.path.append(str(Path(__file__).parent.parent / "src"))

rear_camera_py/tests/test_navigator.py

@@ -0,0 +1,128 @@
+"""Navigatorクラスのテストを記述するモジュール.
+
+@author: miyashita64
+"""
+
+import unittest
+
+import numpy as np
+
+from ..src.navigator import Navigator
+from ..src.block_area_map import BlockAreaMap
+from ..src.navigator import Navigator
+from ..src.robot import Robot, Direction
+
+
+class TestNavigator(unittest.TestCase):
+    def test_navigate_left_course(self):
+        """Lコースについて、想定しているコマンドファイルを返すかを検証する."""
+        # コース情報生成
+        length = 4
+        block_map = np.zeros((length, length))
+        dummy_block_coords = [(3, 3), (0, 3)]
+        treasure_block_coord = (0, 0)
+        for (y, x) in dummy_block_coords:
+            block_map[y][x] = 1
+        block_map[treasure_block_coord[0], treasure_block_coord[1]] = 2
+
+        # ブロックエリアのマップ初期化
+        block_area_map = BlockAreaMap(is_left_course, block_map)
+        # ナビゲーター初期化
+        navigator = Navigator(block_area_map)
+
+        # ロボット初期化
+        start_robot = Robot(*(2, 0), Direction.N, [])
+        end_robot = Robot(*(1, 3), Direction.E)
+
+        # 動作を計画する
+        robot = navigator.navigate(start_robot, end_robot)
+        # コマンドを出力する
+        actual_commands = ""
+        for motion in robot.motions:
+            actual_commands += f"{motion.make_command()}\n"
+        expected_commands = """IS,交点内直進,
+CC,RED,(1 0 N),
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(0 0 N),
+BT,ブロック移動,
+IR,(0 0 E),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(0 1 E),
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(0 2 E),
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(0 3 E),
+BT,ブロック移動,
+IR,(0 3 S),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(1 3 S),
+IS,交点内直進,
+CC,GREEN,(2 3 S),
+IS,交点内直進,
+CC,GREEN,(3 3 S),
+BR,(3 3 N),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,GREEN,(2 3 N),
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(1 3 N),
+PR,75,60.0,clockwise,(1 3 E),"""
+        self.assertEqual(actual_commands, expected_commands)
+
+    def test_navigate_right_course(self):
+        """Rコースについて、想定しているコマンドファイルを返すかを検証する."""
+        # コース情報生成
+        length = 4
+        block_map = np.zeros((length, length))
+        dummy_block_coords = [(3, 3), (0, 3)]
+        treasure_block_coord = (0, 0)
+        for (y, x) in dummy_block_coords:
+            block_map[y][x] = 1
+        block_map[treasure_block_coord[0], treasure_block_coord[1]] = 2
+
+        # ブロックエリアのマップ初期化
+        block_area_map = BlockAreaMap(is_left_course, block_map)
+        # ナビゲーター初期化
+        navigator = Navigator(block_area_map)
+
+        # ロボット初期化
+        start_robot = Robot(*(2, 3), Direction.N, [])
+        end_robot = Robot(*(1, 0), Direction.W)
+
+        # 動作を計画する
+        robot = navigator.navigate(start_robot, end_robot)
+        # コマンドを出力する
+        actual_commands = ""
+        for motion in robot.motions:
+            actual_commands += f"{motion.make_command()}\n"
+        expected_commands = """BR,(2 3 S),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,BLUE,(3 3 S),
+BT,ブロック移動,
+BR,(3 3 N),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,BLUE,(2 3 N),
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(1 3 N),
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(0 3 N),
+BT,ブロック移動,
+IL,(0 3 W),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,RED,(0 2 W),
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(0 1 W),
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(0 0 W),
+IL,(0 0 S),
+XR,0,100,回頭補正,
+IS,交点内直進,
+CC,YELLOW,(1 0 S),
+PR,75,60.0,clockwise,(1 0 W),
+"""
+        self.assertEqual(actual_commands, expected_commands)