update: モータカウントのオーバーフローを回避するためにリセットを実装

module/API/Measurer.cpp

@@ -37,12 +37,31 @@ int Measurer::getLeftCount()
   return leftMotor->getCount();
 }
 
+// 左モータ角位置更新
+void Measurer::setLeftCount(int count)
+{
+  leftMotor->setCount(count);
+}
+
 // 右モータ角位置取得
 int Measurer::getRightCount()
 {
   return rightMotor->getCount();
 }
 
+// 右モータ角位置更新
+void Measurer::setRightCount(int count)
+{
+  rightMotor->setCount(count);
+}
+
+// モータ角位置の初期化
+void Measurer::resetCount()
+{
+  Measurer::setLeftCount(0);
+  Measurer::setRightCount(0);
+}
+
 // アームモータ角位置取得
 int Measurer::getArmMotorCount()
 {

module/API/Measurer.h

@@ -41,12 +41,29 @@ class Measurer {
    */
   static int getLeftCount();
 
+  /**
+   * 左モータ角位置を更新
+   * @param 左モータ角位置[deg]
+   */
+  static void setLeftCount(int count);
+
   /**
    * 右モータ角位置を取得
    * @return 右モータ角位置[deg]
    */
   static int getRightCount();
 
+  /**
+   * 右モータ角位置を更新
+   * @param 右モータ角位置[deg]
+   */
+  static void setRightCount(int count);
+
+  /**
+   * モータ角位置を初期化
+   */
+  static void resetCount();
+
   /**
    * アームモータ角位置を取得
    * @return アームモータ角位置[deg]

module/AreaMaster.cpp

@@ -39,6 +39,7 @@ void AreaMaster::run()
 
   // 各動作を実行する
   for(const auto& motion : motionList) {
+    Measurer::resetCount();
     motion->logRunning();
     motion->run();
   }

module/AreaMaster.h

@@ -12,6 +12,7 @@
 #include <string.h>
 #include "MotionParser.h"
 #include "Logger.h"
+#include "Measurer.h"
 
 // エリア名を持つ列挙型変数（LineTrace = 0, DoubleLoop = 1, BlockDeTreasure = 2）
 enum Area { LineTrace, DoubleLoop, BlockDeTreasure };