ブロックエリア内動作調整 進捗確認用

[miyashita64]

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etrobocon2023直下で以下のコマンドを実行すると、Lコースの経路計画を行い、datafiles/BlockDeTreasure{Left/Right}.csvを生成します。
端点からブロックエリア側を向く回頭から始まる動作です。

$ cd rear_camera_py && make hunt-l

経路を変更したい場合は、rear_camera_py/src/block_de_treasure_hunter.pyの24~32行目あたりを適宜変更してください。

ToDoリスト

• 後ろを向くコマンド(BR)を追加する
• ブロック移動コマンドを計画に組み込む
• 各コマンドに角度補正を盛り込む
• ブロックエリア侵入と計画した動作を統合し、順次実行させる
• BR動作にエッジ切り替えの処理を加える
• 実際に動作させコマンドを調整する
• (できればできるだけ多くのブロックを動かせるような決めうちのファイルも作りたい)

変更点

• ブロックエリア内の動作コマンドについて、パラメータをコマンド引数で指定ではなくクラスが持つように変更
• 後ろを向くコマンドとパーサーの処理を追加（動作未確認）
• 動作の探索でBRとXRを扱うように更新
• rear-camera-py/Makefileにブロックdeトレジャーハンター攻略を計画するコマンドを追加(開発用)
• ブロック移動動作をマージしたmainブランチをマージ
• 経路探索時にブロック移動動作を追加するように変更
• ブロックエリアへの侵入用の動作コマンドを計画時にファイル書き込みするように変更
• 計画時に書き込むコマンドファイルのパスを変更
• Navigatorのテストを追加