update: 角度補正を黄色以外でも出来るように修正

front_camera/Makefile

@@ -40,7 +40,7 @@ plarail-image:
 
 correction-angle:
 	@${make} kill
-	@sudo python3 front_camera/get_correction_angle.py
+	@sudo python3 front_camera/get_correction_angle.py $(COLOR)
 
 rm-img:
 	sudo rm -rf image_data/

front_camera/front_camera/color_rectangle_detector.py

@@ -0,0 +1,60 @@
+"""
+動画中の背景下部の指定色検出クラス
+@author: bizyutyu YKhm20020 CHIHAYATAKU
+"""
+
+import cv2
+
+
+
+class ColorRectangleDetector:
+    # 色のHSV範囲を定数として定義
+    COLOR_BOUNDS = {
+        'yellow': ((20, 160, 160), (30, 255, 255)),
+        'red': ((0, 160, 160), (10, 255, 255)),
+    }
+
+    def __init__(self, color="yellow"):
+        """コンストラクタ
+
+        Args:
+            color (str): 検出する色の名前。COLOR_BOUNDSに定義された色から選択する。
+        """
+        # 対象の色の範囲を保持
+        if color not in self.COLOR_BOUNDS:
+            raise ValueError(f"{color}は定義されていません。定義されている色: {list(self.COLOR_BOUNDS.keys())}")
+        self.lower_bound, self.upper_bound = self.COLOR_BOUNDS[color]
+        self.color = color
+
+
+    def detect_rectangle(self, frame):
+        """対象色の矩形を検出する。
+
+        Args:
+            frame (int): 動画の何フレーム目を検出の対象とするかを示す数値
+        """
+
+        # HSV色空間に変換
+        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
+
+        # 対象の色のマスクを作成
+        mask = cv2.inRange(hsv, self.lower_bound, self.upper_bound)
+
+        # 輪郭を検出
+        contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
+
+        # 最大の輪郭を見つける
+        if contours:
+            largest_contour = max(contours, key=cv2.contourArea)
+            return cv2.boundingRect(largest_contour)
+
+        return None
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    video_path = "video_data/recorded_video.h264"
+    output_path = "image_data/Pla.jpg"
+
+    # 循環インポート回避のため一旦コメントアウト
+    # frameTimingCalculator = FrameTimingCalculator(video_path)
+    # frameTimingCalculator.get_target_timing()

front_camera/front_camera/frame_timing_calculator.py

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 import os
 import cv2
-from yellow_rectangle_detector import YellowRectangleDetector
+from color_rectangle_detector import ColorRectangleDetector
 
 
 class FrameTimingCalculator:
@@ -20,7 +20,7 @@ def __init__(self, video_path, bounding_box_width=300, bounding_box_height=600):
         self.video_path = video_path
         self.bounding_box_width = bounding_box_width
         self.bounding_box_height = bounding_box_height
-        self.yellow_rectangle_detector = YellowRectangleDetector()
+        self.yellow_rectangle_detector = ColorRectangleDetector("yellow")
 
     def get_target_timing(self):
         """映像から特定のフレームを画像として切り出すタイミングを取得する"""
@@ -35,7 +35,7 @@ def get_target_timing(self):
             return None
 
         # 黄色い長方形を検出
-        yellow_rect = self.yellow_rectangle_detector.detect_yellow_rectangle(first_frame)
+        yellow_rect = self.yellow_rectangle_detector.detect_rectangle(first_frame)
 
         width = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))
         height = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))

front_camera/front_camera/get_correction_angle.py

@@ -1,20 +1,23 @@
 """
 指定画像中の背景（の黄色矩形）が中心に来るような補正角度を返す
-@author: bizyutyu YKhm20020 keiya121
+@author: bizyutyu YKhm20020 keiya121 CHIHAYATAKU
 """
 
 import argparse
 import os
 import cv2
 import math
 from camera_interface import CameraInterface
-from yellow_rectangle_detector import YellowRectangleDetector
+from color_rectangle_detector import ColorRectangleDetector
 
 class GetCorrectionAngle:
-    def __init__(self):
-        """コンストラクタ"""
+    def __init__(self, color="yellow"):
+        """コンストラクタ
+        Args:
+            color (str): 補正対象の色
+        """
 
-        self.yellow_rectangle_detector = YellowRectangleDetector()
+        self.rectangle_detector = ColorRectangleDetector(color)
 
     def calculate_correction_angle(self, image_path):
         """補正角度を算出する
@@ -24,7 +27,7 @@ def calculate_correction_angle(self, image_path):
 
         Raises:
             ValueError: 画像読み込みができない
-            ValueError: 黄色の矩形を検出できない
+            ValueError: 対象色の矩形を検出できない
 
         Returns:
             int: 補正角度
@@ -39,13 +42,13 @@ def calculate_correction_angle(self, image_path):
         image_center_x = image.shape[1] // 2
         # image_center_y = image.shape[0] // 2
 
-        # 黄色い長方形を検出
-        yellow_rect = self.yellow_rectangle_detector.detect_yellow_rectangle(image)
-        if yellow_rect is None:
-            raise ValueError("黄色い長方形が検出されませんでした")
+        # 対象色の長方形を検出
+        target_color_rect = self.rectangle_detector.detect_rectangle(image)
+        if target_color_rect is None:
+            raise ValueError(f"{self.detector.color}色の長方形が検出されませんでした")
 
-        # 黄色い長方形の中心のx座標を計算
-        rect_center_x = yellow_rect[0] + yellow_rect[2] // 2
+        # 対象色の長方形の中心のx座標を計算
+        rect_center_x = target_color_rect[0] + target_color_rect[2] // 2
 
         # x軸方向の偏差を計算
         delta_x = rect_center_x - image_center_x
@@ -59,6 +62,7 @@ def calculate_correction_angle(self, image_path):
 if __name__ == "__main__":
     parser = argparse.ArgumentParser(description="フロントカメラに関するプログラム")
     parser.add_argument("--camera-num", type=int, default=0, help="カメラIDを指定する")
+    parser.add_argument("--color", type=str, default="yellow", help="検出する矩形の色を指定する")
 
     args = parser.parse_args()
     camera = CameraInterface()
@@ -79,7 +83,7 @@ def calculate_correction_angle(self, image_path):
     camera.capture_save_image(save_path)
 
     #補正角度の算出
-    angle_corrector = GetCorrectionAngle()
+    angle_corrector = GetCorrectionAngle(args.color)
     angle = angle_corrector.calculate_correction_angle(save_path)
     #四捨五入してintに変換
     angle_int = int(round(angle))

module/Motion/AreaBCameraAction.cpp

@@ -1,7 +1,7 @@
 /**
  * @file   AreaBCameraAction.cpp
  * @brief  配置エリアBにおけるプラレール・背景撮影動作
- * @author keiya121
+ * @author keiya121 CHIHAYATAKU
  */
 
 #include "AreaBCameraAction.h"
@@ -16,7 +16,7 @@ AreaBCameraAction::AreaBCameraAction(int _preTargetAngle, int _prePwm, bool _isC
     isClockwise(_isClockwise),
     pwmXr(_pwmXr),
     postTargetAngle(_postTargetAngle),
-    postPwm(_postPwm){};
+    postPwm(_postPwm) {};
 
 void AreaBCameraAction::run()
 {
@@ -30,7 +30,7 @@ void AreaBCameraAction::run()
   ResetWheelsMotorPwm rm;
   PwmRotation prePR(preTargetAngle, prePwm, isClockwise);
   PwmRotation postPR(postTargetAngle, postPwm, !isClockwise);
-  CorrectingRotation xr(pwmXr);
+  CorrectingRotation xr(pwmXr, colorXr);
   CameraAction ca(CameraAction::Subject::PLARAIL);
 
   // 撮影のための回頭をする

module/Motion/AreaBCameraAction.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 /**
  * @file   AreaBCameraAction.h
  * @brief  配置エリアBにおけるプラレール・背景撮影動作
- * @author keiya121
+ * @author keiya121 CHIHAYATAKU
  */
 
 #ifndef AREABCAMERAACTION_H
@@ -50,6 +50,7 @@ class AreaBCameraAction : public CompositeMotion {
   int pwmXr;            // 角度補正回頭用のPWM値
   int postTargetAngle;  // 2回目の回頭目標回転角度(deg)
   int postPwm;          // 2回目の回頭PWM値
+  const char* colorXr = "yellow";
 };
 
 #endif

module/Motion/CorrectingRotation.cpp

@@ -1,24 +1,26 @@
 /**
  * @file   CorrectingRotation.cpp
  * @brief  プラレール・背景撮影のための角度補正回頭動作
- * @author bizyutyu
+ * @author bizyutyu CHIHAYATAKU
  */
 
 #include "CorrectingRotation.h"
 #include <math.h>
 
 using namespace std;
 
-CorrectingRotation::CorrectingRotation(int _pwm) : pwm(_pwm){};
+CorrectingRotation::CorrectingRotation(int _pwm, const char* _color) : pwm(_pwm), color(_color) {};
 
 void CorrectingRotation::run()
 {
   // 補正角度算出を行う
   // Pytnon側で算出に必要な画像取得から補正角度算出までを行う
   char cmd[512];
   snprintf(cmd, 512,
-           "cd etrobocon2024/front_camera && make correction-angle > correction_angle.txt && sudo "
-           "chmod 644 correction_angle.txt && cd ../..");
+           "cd etrobocon2024/front_camera && make correction-angle COLOR=\"--color %s\"> "
+           "correction_angle.txt && sudo "
+           "chmod 644 correction_angle.txt && cd ../..",
+           color);
   system(cmd);
 
   // 一時ファイルから出力を読み取る
@@ -75,7 +77,7 @@ void CorrectingRotation::logRunning()
 {
   char buf[LARGE_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
 
-  snprintf(buf, LARGE_BUF_SIZE, "Run CorrectingRotation (correctionAngle: %d, pwm: %d)",
-           correctionAngle, pwm);
+  snprintf(buf, LARGE_BUF_SIZE, "Run CorrectingRotation (correctionAngle: %d, pwm: %d, color: %s)",
+           correctionAngle, pwm, color);
   logger.log(buf);
 }

module/Motion/CorrectingRotation.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 /**
  * @file   CorrectingRotation.h
  * @brief  プラレール・背景撮影のための角度補正回頭動作
- * @author bizyutyu
+ * @author bizyutyu CHIHAYATAKU
  */
 
 #ifndef CORRECTINGROTATION_H
@@ -16,8 +16,9 @@ class CorrectingRotation : public CompositeMotion {
   /**
    * コンストラクタ
    * @param _pwm 角度補正回頭時のPWM値
+   * @param _color 検出する矩形の色（"yellow" or "red"）
    */
-  CorrectingRotation(int _pwm = 50);
+  CorrectingRotation(int _pwm = 50, const char* _color = "yellow");
 
   /**
    * @brief プラレール・背景撮影のための角度補正回頭動作を行う
@@ -32,5 +33,6 @@ class CorrectingRotation : public CompositeMotion {
  private:
   int pwm;              // 指定PWM値 0~100
   int correctionAngle;  // 補正角度 0~360
+  const char* color;    // 検出する矩形の色
 };
 #endif

module/MotionParser.cpp

@@ -1,7 +1,7 @@
 /**
  * @file   MotionParser.cpp
  * @brief  動作コマンドファイルを解析するクラス
- * @author keiya121 bizyutyu
+ * @author keiya121 bizyutyu CHIHAYATAKU
  */
 
 #include "MotionParser.h"
@@ -125,9 +125,10 @@ vector<Motion*> MotionParser::createMotions(const char* commandFilePath, int tar
           atof(params[6]),   // 前進、後退の距離
           atof(params[7]));  // 前進、後退の速度
 
-      motionList.push_back(ac);  // 動作リストに追加
-    } else if(command == COMMAND::XR) {  // プラレール・背景撮影のための角度補正回頭の追加
-      CorrectingRotation* xr = new CorrectingRotation(atoi(params[1]));  // 目標PWM
+      motionList.push_back(ac);          // 動作リストに追加
+    } else if(command == COMMAND::XR) {  // 角度補正回頭動作の生成
+      CorrectingRotation* xr = new CorrectingRotation(atoi(params[1]),  // 目標PWM
+                                                      params[2]);       // 補正対象の色
 
       motionList.push_back(xr);          // 動作リストに追加
     } else if(command == COMMAND::BC) {  // 配置エリアB撮影動作の生成