Curso Robots Móviles 2023-1 FI, UNAM

Material para el curso de Robots Móviles de la Facultad de Ingeniería, UNAM, Semestre 2023-1

Requerimientos

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

Instalación

Nota: se asume que ya se tiene instalado Ubuntu y ROS.

• $ cd
• $ git clone https://github.com/mnegretev/Mobile-Robots-2023-1
• $ cd Mobile-Robots-2023-1
• $ ./Setup.sh
• $ cd catkin_ws
• $ catkin_make -j2 -l2

Para probar que todo se instaló y compiló correctamente:

• $ cd
• $ source Mobile-Robots-2023-1/catkin_ws/devel/setup.bash
• $ roslaunch bring_up path_planning.launch

Si todo se instaló y compiló correctamente, se debería ver un RViz como el siguiente:

Un Gazebo como el siguiente:

Y una GUI como la siguiente:

Máquina virtual

Se puede descargar una máquina virtual para VirtualBox con Ubuntu y ROs ya instalado de esta dirección.
En esa misma carpeta hay un video con instrucciones para usar la máquina virtual.
Se recomienda configurar la máquina virtual con 4 CPUs y 4GB de RAM. Usuario: cire2022
Contraseña: cire2022

Contacto

Dr. Marco Negrete
Profesor Asociado C
Departamento de Procesamiento de Señales
Facultad de Ingeniería, UNAM
marco.negrete@ingenieria.unam.edu