distutils廃止のためsetup.pyを修正

[n-kawauchi]

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Identify the Bug

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Description of the Change

• 直接distutilsをimportしている部分は、setuptools利用へ変更
• setup.cfg, pyproject.tomlを新設
• setup.pyに記述していたidlcompile処理は、外出しした別プロジェクト RTM-Python-build-idl へ移動
  • Issueに記載されているcmdclassを使った定義が、現状のsetuptoolsではエラーになるため
    https://github.com/OpenRTM/RTM-Python-build-idl
  • 上記URLをpyproject.tomlに記述して利用
  • RTM-Python-build-idlをOpenRTM-aist-Python下に配置し、httpsではなくfileで指定した場合はビルド動作の成功・失敗が不安定だったため、外出しでhttps指定とした
• debパッケージ生成定義（packages下）を変更
  • debパッケージ作成手順は、ソースビルドして生成したwhlファイルでローカルにインストールした先からファイルをコピーするように変更
• 今回の修正で、バージョン番号を2.0.2へ更新
• 合わせて以下も修正
  • docs
    • Doxyfile_**.in : 表示しているファイル名がビルド環境でのフルパスになっていたので、C++と同様にファイル名のみに訂正
    • 上記修正を機に、doxygen1.8.17でDoxyfileを更新
    • docsのdebパッケージは提供せず、ドキュメントはOpenRTMウェブページに掲載しているクラスリファレンスを見てもらう
    • ソースビルド時にdocsビルドは実行しないため、docs/makefile削除
    • ドキュメントビルド用にスクリプトを追加： docs/build_docs.sh
  • rtcd
    • py2exe設定を削除： exe化はマージモジュール作成スクリプトで管理・実行しており、ここの定義は未利用のため
    • ドキュメント生成は新たなビルドスクリプトを定義、実行するように変更

Verification

• Linux環境の場合、下記コマンドでidlcompileが実行され、tar.gz, whlファイルが生成されることを確認

$ cd OpenRTM-aist-Python
$ python3 -m build

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?