Ubuntu24.04のdebパッケージ生成向け整備

[n-kawauchi]

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Description of the Change

• ROS2(jazzy)からのeprosima::fastcdr::Cdr変更に対応
  • 修正は2種類で、Issueに記載した変更内容
  • 修正対象は、transport/FastRTPS/CORBACdrDataPubSubTypes.cppとtransport/ROS2Transport/ROS2Serializer.h
  • この２つのファイルで修正箇所が合計16あったため、Ubuntu24.04以降と以前でファイルを分けた
  • 修正対象２つのファイルはUbuntu24.04向けに修正
  • 修正前のソースからUbuntu22.04以前用としてコピーファイルを作成
    transport/FastRTPS/CORBACdrDataPubSubTypes.cpp.ubuntu2204_earlier
    transport/ROS2Transport/ROS2Serializer.h.ubuntu2204_earlier
  • 一番トップのCMakeLists.txtを修正し、OSのコードネームから.cpp, .hファイルを切り替える
    • コードネームがfocalまたはjammyであれば、.ubuntu2204_earlierから正しい拡張子ファイルを生成する
      CORBACdrDataPubSubTypes.cpp.ubuntu2204_earlier -> CORBACdrDataPubSubTypes.cpp
      ROS2Serializer.h.ubuntu2204_earlier -> ROS2Serializer.h
• Fluentbitの変更対応
  • Ubuntu22.04まではFluentbit1.9系がリリースされていたが、Ubuntu24.04ではv3.0.7のみがリリースされている
  • これに伴い、Dockerfile.devel-rtmでのFluentbitソースバージョンもv3.0.7とした
  • Dockerイメージ openrtm/devel-rtm:ubuntu24.04 を使ってOpenRTM-aistソースをビルドすると、エラーになる

    [ 68%] Building CXX object src/ext/transport/FastRTPS/CMakeFiles/FastRTPSTransport.dir/FastRTPSTransport.cpp.o
    In file included from /usr/local/include/ctraces/ctraces.h:31,
                     from /usr/local/include/fluent-bit/flb_input_trace.h:24,
                     from /usr/local/include/fluent-bit/flb_input.h:40,
                     from /usr/local/include/fluent-bit/flb_engine.h:25,
                     from /usr/local/include/fluent-bit/flb_output.h:38,
                     from /usr/local/include/fluent-bit.h:41,
                     from /root/OpenRTM-aist/src/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h:28,
                     from /root/OpenRTM-aist/src/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.cpp:23:
    /usr/local/include/mpack/mpack.h:3278:19: error: conflicting declaration of C function 'void mpack_write(mpack_writer_t*, int16_t)'
     3278 | MPACK_INLINE void mpack_write(mpack_writer_t* writer, int16_t value) {
          |                   ^~~~~~~~~~~
    /usr/local/include/mpack/mpack.h:3274:19: note: previous declaration 'void mpack_write(mpack_writer_t*, int8_t)'
     3274 | MPACK_INLINE void mpack_write(mpack_writer_t* writer, int8_t value) {
          |                   ^~~~~~~~~~~
    /usr/local/include/mpack/mpack.h:3282:19: error: conflicting declaration of C function 'void mpack_write(mpack_writer_t*, int32_t)'
     3282 | MPACK_INLINE void mpack_write(mpack_writer_t* writer, int32_t value) {
          |                   ^~~~~~~~~~~
    

  • Fluentbit側の問題と判断し、とりあえずUbuntu24.04用debパッケージ生成時、Fluentbitは無効でビルドするようにした
    Dockerfile.packageの設定
  • Fluentbitのdebパッケージ名が変更になっていたので、openrtm2_install_ubuntu.shで対応
    • 1.9系 ： td-agent-bit
    • 3.0系 ： fluent-bit
    • この修正で、openrtm2_install_ubuntu.shのバージョンを 2.0.2.02 へ更新

Verification

• Ubuntu20.04, 22.04, 24.04 の各環境で確認した
  • debパッケージ生成までできる
  • openrtm2_install_ubuntu.shを -c オプションで実行した場合のfluentbitパッケージインストール動作
• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?