Added clu stuff

.gitignore

@@ -1,6 +1,7 @@
 build
 build_gcc
 build-osx
+build-clang
 build2
 build3
 .idea

Dockerfile

@@ -23,6 +23,9 @@ RUN apt-get update && apt-get -y install \
     clang-3.8 \
     && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
 
+ENV CC clang-3.8
+ENV CXX clang++-3.8
+
 RUN pip install --upgrade \
     pip \
     virtualenv

clu/benchmark.clu

@@ -0,0 +1,3 @@
+R = cos(theta / 2) - sin(theta / 2) * e1 * e2;
+a = a1 * e1 + a2 * e2 + a3 * e3;
+?b = R * a * ~R;

clu/biv_exp.clu

@@ -0,0 +1,21 @@
+
+
+theta = sqrt( l1 * l1 + l2 * l2 + l3 * l3);
+
+sin_theta = sin(theta);
+sinc_theta = sin_theta / theta;
+cos_theta = cos(theta);
+
+biv = (l1 * e1 * e2 + l2 * e1 * e3 + l3 * e2 * e3) / theta;
+
+t = l4 * e1 + l5 * e2 + l6 * e3;
+tv = ((t . biv) / biv);
+tw = ((t ^ biv) / biv);
+?tt = cos_theta * tw + sinc_theta * tv;
+ts = sin_theta * biv * tw;
+
+m_delta = cos_theta + sin_theta * biv + cos_theta * tw * einf + sinc_theta * tv * einf + ts * einf;
+
+m_x = m1 + m2 * e1 * e2 + m3 * e1 * e3 + m4 * e2 * e3 + m5 * e1 * einf + m6 * e2 * einf + m7 * e3 * einf + m8 * e1 * e2 * e3 * einf;
+
+m = m_delta * m_x;

clu/inner_product_vector_bivector.clu

@@ -0,0 +1,3 @@
+vec = a1 * e1 + a2 * e2 + a3 * e3;
+biv = b1 * e2 * e3 + b2 * e3 * e1 + b3 * e1 * e2;
+?vec_ip_biv = vec . biv;

clu/motor_rotate_point.clu

@@ -0,0 +1,3 @@
+M = m1 + m2 * e1 * e2 + m3 * e1 * e3 + m4 * e2 * e3 + m5 * e1 * einf + m6 * e2 * einf + m7 * e3 * einf + m8 * e1 * e2 * e3 * einf;
+p = p1 * e1 + p2 * e2 + p3 * e3 + p4 * e0 + p5 * einf;
+?q = M * p * ~M;

clu/motor_rotate_point_cost.clu

@@ -0,0 +1,6 @@
+M = m1 + m2 * e1 * e2 + m3 * e1 * e3 + m4 * e2 * e3 + m5 * e1 * einf + m6 * e2 * einf + m7 * e3 * einf + m8 * e1 * e2 * e3 * einf;
+
+a = a1 * e1 + a2 * e2 + a3 * e3 + a4 * e0 + a5 * einf;
+b = b1 * e1 + b2 * e2 + b3 * e3 + b4 * e0 + b5 * einf;
+
+? c= (M * a * ~M) - b;

clu/rotor_rotate_vector.clu

@@ -0,0 +1,3 @@
+R = r1 + r2 * e1 * e2 + r3 * e1 * e3 + r4 * e2 * e3;
+a = a1 * e1 + a2 * e2 + a3 * e3;
+?b = R * a * ~R;

clu/rotor_rotate_vector_cost.clu

@@ -0,0 +1,4 @@
+R = r1 + r2 * e1 * e2 + r3 * e1 * e3 + r4 * e2 * e3;
+a = a1 * e1 + a2 * e2 + a3 * e3;
+b = b1 * e1 + b2 * e2 + b3 * e3;
+?c = (R * a * ~R) - b;

clu/rotor_rotate_vector_cost.cpp

@@ -0,0 +1,6 @@
+void calculate(double a1, double a2, double a3, double b1, double b2, double b3, double r1, double r2, double r3, double r4, double c[8]) {
+
+	c[1] = (((a1 * r4 * r4 + (2.0 * a3 * r2 - 2.0 * a2 * r3) * r4) - a1 * r3 * r3 + 2.0 * a3 * r1 * r3) - a1 * r2 * r2 + 2.0 * a2 * r1 * r2 + a1 * r1 * r1) - b1; // e1
+	c[2] = (((-(a2 * r4 * r4)) + (2.0 * a3 * r1 - 2.0 * a1 * r3) * r4 + a2 * r3 * r3) - 2.0 * a3 * r2 * r3 - a2 * r2 * r2 - 2.0 * a1 * r1 * r2 + a2 * r1 * r1) - b2; // e2
+	c[3] = (((-(a3 * r4 * r4)) + (2.0 * a1 * r2 - 2.0 * a2 * r1) * r4) - a3 * r3 * r3 + ((-(2.0 * a1 * r1)) - 2.0 * a2 * r2) * r3 + a3 * r2 * r2 + a3 * r1 * r1) - b3; // e3
+}

include/game/vsr/cga_op.h

@@ -590,9 +590,9 @@ Multivector<Algebra, B> Multivector<Algebra, B>::twist(
   @ingroup cgaops
 * @{ */
 
-#define E1 e1(1)
-#define E2 e2(1)
-#define E3 e3(1)
+// #define E1 e1(1)
+// #define E2 e2(1)
+// #define E3 e3(1)
 
 /// A vsr::cga::Pnt at coordinates x,y,z
 #define PT(x, y, z) vsr::cga::Round::null(vsr::cga::Vec(x, y, z))