ROS2 실습 가이드: 자동차 개조부터 파이썬으로 자율주행까지

1. Initial Setup

1.1 Installation

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install git
sudo apt install python-pip -y
pip install setuptools==58.2.0

만약 아래와 같은 에러가 발생한다면, sudo apt install python3-pip 명령어를 실행

Command 'pip' not found, but can be installed with:
sudo apt install python3-pip

pip을 올바르게 설치한 후, 아래 명령어를 실행

pip install setuptools==58.2.0
sudo pip install pyserial
sudo pip install keyboard
pip install opencv-python
pip install ultralytics

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1.2 Cloning

cd
git clone https://github.com/SKKUAutoLab/autolab_kingocar ros2_ws
cd ros2_ws

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1.3 Building

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
colcon build --symlink-install

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2. Executing ROS2 Nodes

2.1 Configure Environment

ROS2 노드를 실행하기 전에 각 터미널에 아래 명령어를 실행하여 환경 설정

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/local_setup.bash

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2.2 Node Execution

각 터미널에서 아래 명령어를 하나씩 실행하여 노드 실행

ros2 run load_img cam_pub

ros2 run yolov8_ros predict

ros2 run img_process img_post

ros2 run img_process img_grad

ros2 run control_motor gen_control_data

ros2 run control_motor convert_protocol

ros2 run control_motor send_serial