rmu_gazebo_simulator

简介

rmu_gazebo_simulator 是基于 Gazebo (Ignition 字母版本) 的仿真环境，为 RoboMaster University 中的机器人算法开发提供仿真环境，方便测试 AI 算法，加快开发效率。

目前 rmu_gazebo_simulator 提供以下功能：

• rmul_2024、rmuc_2024、rmuc_2025 仿真世界模型

• 网页端局域网联机对战

• 机器人底盘、云台、射击控制

rmul_2024	rmuc_2024

一. 基本使用

1.1 环境配置

• Ubuntu 22.04
• ROS: Humble
• Ignition: Fortress

cd ~/ros_ws/src

git clone https://github.com/gezp/sdformat_tools.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_interfaces.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_core.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_gazebo.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_gz_resources.git --depth=1
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmu_gazebo_simulator.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_robot_description.git

pip install xmacro

cd ..
colcon build --symlink-install

1.2 启动仿真环境

• 启动仿真环境

  ros2 launch rmu_gazebo_simulator bringup_sim.launch.py

  注意：需要点击 Gazebo 左下角橙红色的 启动 按钮

• 控制机器人移动

  ros2 run rmoss_gz_base test_chassis_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base -p v:=0.3 -p w:=0.3
  #根据提示进行输入，支持平移与自旋

• 键盘控制：

  • 机器人云台

    ros2 run rmoss_gz_base test_gimbal_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
    #根据提示进行输入，支持绝对角度控制

  • 机器人射击

    ros2 run rmoss_gz_base test_shoot_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
    #根据提示进行输入

• 网页端控制

  支持局域网内联机操作，只需要将 localhost 改为主机 ip 即可。

  • 操作手端

    http://localhost:5000/

    python3 src/rmu_gazebo_simulator/scripts/player_web/main_no_vision.py

  • 裁判系统端

    http://localhost:2350/

    python3 src/rmu_gazebo_simulator/scripts/referee_web/main.py

1.3 切换仿真世界

修改 gz_world.yaml 中的 world。当前可选: rmul_2024, rmuc_2024

配套导航仿真仓库

• 2025 SMBU PolarBear Sentry Navigation

  pb2025_sentry_nav

  

维护者及开源许可证

Maintainer: Lihan Chen, lihanchen2004@163.com

rmu_gazebo_simulator is provided under Apache License 2.0.