Prof. Dr. Sebastian Zug, Gero Licht (TU Bergakademie Freiberg)
Die Veranstaltung vermittelt Grundlagen der mobilen Robotik und der Programmierung von Robotern mit ROS2.
Die Veranstaltung besteht aus insgesamt 8 Terminen mit jeweils 3 Blöcken a 90 Minuten. Diese gliedern sich in
- Vorlesungen zur Vermittlung von Grundlagen und Konzepten
- Praktika zur begleiteten Anwendung und Vertiefung der Konzepte
- Übungen zur selbstständigen Umsetzung der praktischen Aufgabenstellung.
Dabei wird die Vorlesung in der Regel in den ersten 90 Minuten gehalten, gefolgt von einem Praktikumsteil und einer Übungsaufgabe. Je nach Veranstaltung und Konzeption der zu bearbeitenden Aufgabe variiert das Muster aber.
| Vorlesungsteil | Praktikumsteil | Aufgabe Übung | |
|---|---|---|---|
| 08.08. | Motivation, Roboterarchitekturen, Einführung ROS2 | ROS 2 Konzepte, CLI Werkzeuge | (Aufbau) Roboter, Durcharbeiten der Tutorials |
| 15.08. | Kommmunikationsparadigmen in ROS, Softwareengineering | ROS Paketstruktur, Build-Toolchain | Kamerabasierte Linienerkennung |
| 22.08. | Koordinatentransformationen, Sensordatenverarbeitung | Arbeit mit Laserscannern, Kameras | Erkennung der Ampel, verbesserte Linienerkennung |
| 29.08. | Regelungstechnik | - | Linienverfolgung |
| 05.09. | Sensordatenfusion | Ausweichen von Hindernissen | |
| 12.09. | Karten und Umgebungsrepräsentationen | - | Einparken, Schildererkennung |
| 19.09. | Kontrollarchitekturen, Verhaltensmodellierung | Integration, Generalprobe | |
| 26.09. | Methoden der Pfadplanung | Vorträge der Teams | Wettbewerb |
Im Rahmen der Übungen wird ein "Straßenverkehrsszenario" umgesetzt. Ein kleiner Roboter wird autonom mit Hindernissen und Lichtsignalanlagen interagieren während er einen Streckenverlauf durchfährt und einparkt. Diese Aufgabe wird durch Gruppen von bis zu 3 Studierenden umgesetzt.