RAFI

Red inalámbrica del laboratorio 3.506LII:

Credenciales de acceso: SSID: ASUS_RAFI Password: RED_24%rco

Administración del router: usuario: admin contraseña: RAFI2024_rco

Este router consta de un filtrado MAC en la red inalámbrica. Para añadir nuevos dispositivos, usar una conexión por cable Ethernet.

Desarrollo de una interfaz software para el control de un manipulador móvil con ruedas omnidireccionales

Se trata del TFG realizado por Rodrigo Castro Ochoa.

Software desarrollado:

Se han implementado paquetes de ROS encargados del control, teleoperación y gestión del manipulador. Los enlaces se encuentran a continuación.

Controladores:

• rafi_roboclaw_ros. Versión modificada para su uso en RAFI. Disponible en: https://github.com/TaISLab/rafi_roboclaw_ros.git
• franka_ros_rafi. Versión modificada de franka_ros para su uso en RAFI. Disponible en: https://github.com/TaISLab/franka_ros_uma.git

Teleoperación:

• rafi_joy_base_control. Teleoperación del controlador de la base. Disponible en: https://github.com/TaISLab/rafi_joy_base_control.git
• joy_franka_control. Teleoperación del controlador de impedancia cartesiana del manipulador. Disponible en: https://github.com/TaISLab/joy_franka_control.git
• joy_franka_vel_control. Teleoperación del controlador de velocidad cartesiana del manipulador. Disponible en: https://github.com/TaISLab/joy_franka_vel_control.git
• rafi_launch_files. Paquete que contiene los archivos de lanzamiento necesarios para ejecutar los controladores y la teleoperación de forma simultánea. Disponible en: https://github.com/TaISLab/rafi_launch_files.git

Otros:

• franka_lock_unlock. Desbloqueo de los frenos del manipulador y activación del FCI desde terminal. Disponible en: https://github.com/jk-ethz/franka_lock_unlock.git

Experimentos realizados

Para comprobar el correcto funcionamiento de la interfaz se ha llevado a cabo distintos experimientos.

• Experimento 1. Preparación del manipulador para el movimiento mediante terminal. Este experimento involucra al paquete franka_lock_unlock.
• Experimento 2. Teleoperación del controlador de la base. Este experimento involucra los paquetes rafi_roboclaw_ros y rafi_joy_base_control.
• Experimento 3. Teleoperación del controlador de impedancia cartesiana del manipulador. Este experimento involucra los paquetes franka_ros_rafi y joy_franka_control.
• Experimento 4. Teleoperación del controlador de velocidad cartesiana del manipulador. Exte experimento requiere los paquetes franka_ros_rafi y joy_franka_vel_control.
• Experimento 5. Teleoperación del Esquema A de RAFI. El esquema A consiste en la ejecución simultánea del controlador de la base y el controlador de impedancia cartesiana del manipulador. Requiere los paquetes rafi_roboclaw_ros, franka_ros_rafi y joy_franka_control.
• Experimento 6. Teleoperación del Esquema B de RAFI. El esquema B consiste en la ejecución simultánea del controlador de la base y el controlador de velocidad cartesiana del manipulador. Requiere los paquetes rafi_roboclaw_ros, franka_ros_vel_rafi y joy_franka_control.

El paquete rafi_launch_files contiene los archivos de lanzamiento de los distintos experimentos.

El vídeo recopilatorio de los experimentos se encuentra disponible en: https://youtu.be/dym2i6fTFeE