ROS integration for Franka Robotics research robots

Este metapaquete contiene las modificaciones realizadas al metapaquete franka_ros dentro del proyecto RAFI.

Para consultar la documentación del paquete original: https://frankaemika.github.io/docs/index.html

Instalación de la versión modificada:

Las siguientes instrucciones de instalación son para Ubuntu 20.04 LTS y ROS Noetic.

Requisitos previos:

Instalación de dependencias necesarias

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

Desistala versiones previas de libfranka:

sudo apt remove "*libfranka*"

Instalación de libfranka:

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.10.0
cd ~/libfranka

Crea un directorio de construcción y compila:

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

Instalación de franka_ros_rafi. Versión de franka_ros modificada.

Creación del workspace (si todavía no está creado):

mkdir -p ~/workspace/rafi_ws_test/src
cd ~/workspace/rafi_ws_test
source /opt/ros/noetic/setup.sh
catkin_init_workspace src

Clonar repositorio de franka_ros_rafi modificado:

git clone --recursive https://github.com/rodri-castro/franka_ros_rafi.git src/franka_ros_rafi

Instalar dependencias y cosntruir los paquetes:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/libfranka/build

Configurar el entorno:

source devel/setup.sh

Configuración del real-time kernel.

Sigue el procedimiento descrito en https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html#setting-up-the-real-time-kernel.