ch5 ch7中的笔误发现

[AgathaZhang]

版次2019年8月第二版，印次2022年1月第11次印刷

其中第 1 处笔误: 第100页第二自然段 “再除掉它最后一维的数值（即该点距离相机成像平面的深度）”，感觉应该改为“再除掉它最后一维的数值（即该点距离相机光心的深度）” 因为齐次矩阵中的Z表示相似三角形的物距 即光心到物体的距离。

其中第 2 处认为有争议的地方是第183页最后一个自然段 "可以通过ABC在世界坐标系下的坐标算出，变换到相机坐标系下之后，这个比值并不改变"其中提到的这个比值是u = BC²/AB² 和 w = AC²/AB平方，我认为在通过相似三角形P3P方式计算时，这两个比值从现实空间投影到像素空间时，可能会发生改变，即在像素空间三角abc和现实空间三角ABC两个平面不平行的时候会存在透视关系，导致ABC投影在abc时发生切向畸变。