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修正一个rpc可能会卡死的bug，修正文档错误。
lebai-robotics · Dec 21, 2022 · c0db4fe · c0db4fe
2 parents e54ab8e + 6444259
commit c0db4fe
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Showing 8 changed files with 75 additions and 46 deletions.
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
@@ -7,7 +7,7 @@ list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake")
 
 option(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS "Export compile command" TRUE)
 
-project(lebai VERSION 1.0.8 LANGUAGES CXX)
+project(lebai VERSION 1.0.9 LANGUAGES CXX)
 set(PROJECT_NAMESPACE lebai)
 message(STATUS "${PROJECT_NAME} version: ${PROJECT_VERSION}")
 # message(STATUS "major: ${PROJECT_VERSION_MAJOR}")

diff --git a/Doxyfile b/Doxyfile
@@ -38,7 +38,7 @@ PROJECT_NAME           = "lebai sdk"
 # could be handy for archiving the generated documentation or if some version
 # control system is used.
 
-PROJECT_NUMBER         = 1.0.8
+PROJECT_NUMBER         = 1.0.9
 
 # Using the PROJECT_BRIEF tag one can provide an optional one line description
 # for a project that appears at the top of each page and should give viewer a

diff --git a/TODO.md b/TODO.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # TODO
 
-## v1.0.8
+## v1.0.9
 
 - [x] SDK版本  
 - [x] 系统控制-reboot  

diff --git a/doc/changelog.md b/doc/changelog.md
@@ -1,5 +1,11 @@
 # ChangeLog
 
+## 1.0.9
+
+修正文档错误
+
+修正rpc的逻辑错误，该逻辑错误导致rpc调用可能卡死的问题。
+
 ## 1.0.8
 
 添加关节跟随运动的接口towardj

diff --git a/sdk/include/lebai/robot.hh b/sdk/include/lebai/robot.hh
@@ -117,8 +117,8 @@ namespace lebai
      *  \brief    机械臂状态相关的接口.
      */
 
-    /** \addtogroup IO Input and Output
-     *  \brief      IO相关的接口
+    /** \addtogroup IO 通用输入输出
+     *  \brief      通用输入输出相关的接口
     */
 
     /** \defgroup CLAW 夹爪.
@@ -394,7 +394,7 @@ namespace lebai
      *    11	 |   示教中	       |  机器人处于示教模式中
      *    12	 |   已停止	       |  机器人处于停止状态，非急停状态
      *  
-     * @note See state <a href="https://help.lebai.ltd/guide/basic.html#%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%8A%B6%E6%80%81">here</a>.
+     * @note 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/guide/basic.html#%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%8A%B6%E6%80%81">具体信息</a>.
      */
     int get_robot_mode();
     /**
@@ -447,13 +447,13 @@ namespace lebai
     /**
      * @brief 获取机械臂关节当前反馈力矩
      * 
-     * @return * std::vector<double> 
+     * @return 关节当前反馈力矩
      */
     std::vector<double> get_actual_joint_torques();
     /**
      * @brief 获取机械臂关节当前控制力矩
      * 
-     * @return * std::vector<double> 
+     * @return 关节当前控制力矩
      */
     std::vector<double> get_target_joint_torques();
 
@@ -462,74 +462,88 @@ namespace lebai
      *  @{
      */
     /**
-     * @brief 设置控制箱数字输出
-     * 
+     * @brief 设置数字输出
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
      * @param pin 端口，从 0 开始
      * @param value 待设置的值
      */
     void set_do(std::string device, unsigned int pin, unsigned int value);
     /**
-     * @brief 获取控制箱数字输出
-     * 
+     * @brief 获取数字输出
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
      * @param pin 端口，从 0 开始
-     * @return 返回输入数值
+     * @return 返回数字输出数值
      */
     unsigned int get_do(std::string device, unsigned int pin);
     /**
-     * @brief 获取控制箱数字输出
-     * 
-     * @param pin 端口，从 0 开始
-     * @return 返回输入数值
+     * @brief 获取多个数字输出
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
+     * @param pin 起始数字输出端口，从 0 开始
+     * @param num 连续的数字输出个数
+     * @return 返回多个数字输出数值
      */
     std::vector<unsigned int> get_dos(std::string device, unsigned int pin, unsigned int num);
     /**
-     * @brief 获取控制箱数字输入
-     * 
+     * @brief 获取数字输入
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
      * @param pin 端口，从 0 开始
      * @return 返回输入数值
      */
     unsigned int get_di(std::string device, unsigned int pin);
     /**
-     * @brief 获取控制箱数字输入
-     * 
-     * @param pin 端口，从 0 开始
-     * @return 返回输入数值
+     * @brief 获取多个数字输入
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
+     * @param pin 起始数字输入端口，从 0 开始
+     * @param num 连续的数字输入个数
+     * @return 返回多个数字输入
      */
     std::vector<unsigned int> get_dis(std::string device, unsigned int pin, unsigned int num);
 
     /**
-     * @brief 设置控制箱数字输出
-     * 
-     * @param pin: 端口，从 0 开始
-     * @param value: 待设置的值
+     * @brief 设置模拟输出
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
+     * @param pin: 模拟输出端口，从 0 开始
+     * @param value: 待设置的模拟输出值
      */
     void set_ao(std::string device, unsigned int pin, double value);
     /**
-     * @brief 获取控制箱模拟输入
-     * 
+     * @brief 获取模拟输出
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
      * @param pin: 端口，从 0 开始
-     * @return 返回输入数值
+     * @return 返回模拟输入数值
      */
     double get_ao(std::string device, unsigned int pin);
     /**
-     * @brief 获取控制箱模拟输入
-     * 
-     * @param pin: 端口，从 0 开始
-     * @return 返回输入数值
+     * @brief 获取多个模拟输出
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
+     * @param pin: 起始模拟输出端口，从 0 开始
+     * @param num 连续的模拟输出个数
+     * @return 返回模拟输出数值
      */
     std::vector<double> get_aos(std::string device, unsigned int pin, unsigned int num);
     /**
-     * @brief 获取控制箱模拟输入
-     * 
+     * @brief 获取模拟输入
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>.
      * @param pin: 端口，从 0 开始
-     * @return 返回输入数值
+     * @return 返回模拟输入数值
      */
     double get_ai(std::string device, unsigned int pin);
     /**
-     * @brief 获取控制箱模拟输入
-     * 
-     * @param pin: 端口，从 0 开始
-     * @return 返回输入数值
+     * @brief 获取多个模拟输入
+     * @param device 设备类型，以字符串形式传入，包括 `ROBOT`, `FLANGE`, `EXTRA`, `SHOULDER`, `FLANGE_BTN`
+     * 查看 <a href="https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B">详细信息</a>. 
+     * @param pin: 起始模拟输入端口，从 0 开始
+     * @param num 连续的模拟输入个数
+     * @return 返回多个模拟输入数值
      */
     std::vector<double> get_ais(std::string device, unsigned int pin, unsigned int num);
     /** @}*/

diff --git a/sdk/src/jsonrpc_connector.cc b/sdk/src/jsonrpc_connector.cc
@@ -118,11 +118,11 @@ int JSONRpcConnector::CallRpc(const std::string & method, const std::string & re
   std::string jsonrpc_resp;
   jsonrpc_req = ToJSONRpcReqString(call_jsonrpc_id, method, req_data_str);
   // std::cout<<"jsonrpc_req id:"<<call_jsonrpc_id<<" "<<method<<"\n";
+  auto future = endpoint_.createFuture(id_, call_jsonrpc_id);
   if(!endpoint_.send(id_, jsonrpc_req))
   {
     throw std::runtime_error("Send Jsonrpc request failed!");
-  }
-  auto future = endpoint_.createFuture(id_, call_jsonrpc_id);
+  }  
   auto resq_data = future.get();
   if(resp_data_str)
   {

diff --git a/sdk/src/websocket.hh b/sdk/src/websocket.hh
@@ -80,6 +80,7 @@ namespace lebai
 
     void onMessage(websocketpp::connection_hdl, WSClient::message_ptr msg)
     {
+      std::lock_guard<std::mutex> guard(promises_map_mutex_);
       std::string message_str = msg->get_payload();
       int callback_jsonrpc_id;
       int error_code;
@@ -90,7 +91,7 @@ namespace lebai
         return;
       }
       else
-      {        
+      {
         if(promises_.find(callback_jsonrpc_id) != promises_.end())
         {
           if(ret == JSONRpcRespParseResult::kResult)
@@ -103,7 +104,9 @@ namespace lebai
             promises_[callback_jsonrpc_id]->set_value(std::make_tuple(error_code, resp_data_str));
             promises_.erase(callback_jsonrpc_id);
           }
-
+        }
+        else{
+          // Should not happen
         }
       }
     }
@@ -120,6 +123,7 @@ namespace lebai
 
     std::future<std::tuple<int, std::string>> createPromise(int rpc_id)
     {
+      std::lock_guard<std::mutex> guard(promises_map_mutex_);
       promises_[rpc_id] = std::make_unique<std::promise<std::tuple<int, std::string>>>();
       return promises_[rpc_id]->get_future();;
     }
@@ -137,6 +141,7 @@ namespace lebai
     std::string uri_;
     std::string server_;
     std::string error_reason_;
+    std::mutex promises_map_mutex_;
   };
 
   // std::ostream& operator<<(std::ostream& out, ConnectionMetadata const& data) {

diff --git a/sdk/test/test_robot.cc b/sdk/test/test_robot.cc
@@ -224,7 +224,11 @@ namespace lebai
     robot_.get_di("EXTRA", 0);
     robot_.set_do("EXTRA", 0, static_cast<unsigned int>(1));
     robot_.get_ai("EXTRA", 0);
-    robot_.set_ao("EXTRA", 0, 0.0);    
+    robot_.set_ao("EXTRA", 0, 0.0);
+    for(unsigned int  i = 0; i < 100; ++i)
+    {
+      robot_.get_di("EXTRA", 0);
+    }
   }
   TEST_F(RobotTest, TestClaw)
   {