自律移動中の一時停止

方法

• 自律移動用ランチで「suspend:=ture」を追加

$ roslaunch orne_navigation_executor play_waypoints_nav_{alpha/beta}.launch suspend:=true

• ファイル指定「suspend_file:={ファイル名}」を追加

$ roslaunch orne_navigation_executor play_waypoints_nav_{alpha/beta}.launch suspend:=true suspend_file:={ファイル名}

• rviz上の「resume_wp_nav」をクリックで再開

suspendの編集

$ roslaunch orne_waypoints_editor edit_suspends_viz.launch map_file:={mapファイル名} waypoints_file:={waypointsファイル名}.yaml

これで,orne_strategy/suspend_cfg/suspend.yamlを編集できる。

• 赤矢印がsuspend_pose:これに近づくと停止
• 緑矢印がresume_pose:これに近いwaypointで再開する
• 赤矢印を右クリックで追加、削除

直線走行

• suspend.yamlのline_trackingを0から1にする