jnmouse_sim

Gaezbo上でJetson Nano MouseをシミュレーションするためのROSパッケージ一式です。

ROS Package Status

main develop (master)	Melodic + Ubuntu Bionic (melodic-devel)

動作環境

• Ubuntu
  • Ubuntu 18.04 LTS (Bionic Beaver)
• ROS
  • ROS Melodic Morenia
• Gazebo
  • Gazebo 9.x

インストール

このROSパッケージをダウンロードします。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/jnmouse_sim.git

依存関係にあるROSパッケージをダウンロード、インストールします。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
git clone https://github.com/rt-net/jnmouse_description.git
rosdep install -r -y -i --from-paths .

catkin buildコマンドでこのROSパッケージを含む~/catkin_ws以下のROSパッケージをビルド、インストールします

cd ~/catkin_ws && catkin build
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Gazeboにて使用するハードウェアモデルデータをダウンロードします。

rosrun jnmouse_gazebo download_gazebo_models.sh

クイックスタート

インストール完了後、以下のコマンドを実行することで机＋缶ジュースの環境にてロボットを起動できます。

roslaunch jnmouse_gazebo jnmouse_with_table.launch

また、Gazeboが起動した状態で以下のコマンドを実行することでodom可視化用のRVizとteleop_twist_keyboardを同時に起動できます。

roslaunch jnmouse_gazebo keyboard_teleop.launch rviz:=true

その他の詳しい使い方はwikiを参照してください。

スクリーンショット

ライセンス

(C) 2020 RT Corporation <support@rt-net.jp>

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ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。

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