sciurus17_moveit_configのROS 2対応

[Kuwamai]

What does this implement/fix?

• sciurus17_moveit_configのROS 2対応です。
• MoveIt Setup Assistantを使用してMoveItの起動に必要なファイルを作成しました。
  • 現在Gazeboでの動作のみに対応しています。実機対応はまだしていません。
  • 下記PRに依存しているため、PR内容を反映させた状態で動作確認を行ってください。
    • GazeboでのMoveIt動作に対応 sciurus17_description#6

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

下記コマンドを実行し、RVizからMoveItの操作ができることを確認しました。

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py

Any other comments?

• MoveIt Setup Assistantで生成された以下のファイルは使用していないため削除しています
  • xacroファイル
    • ros2_controlまわりの設定が含まれていましたが、sciurus17_controllers.yamlを使用するため不要です
  • initial_positions.yaml
    • 生成されたxacroファイルに依存しているため不要です

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[ShotaAk]

waist_groupでの軌道計画に3秒くらいかかっているので、plannerの切り替えサンプルがあると良いですね。別PRで対応しましょう。

[ShotaAk]

gazebo上のS17が動作することを確認できました。

また、setup assistantが起動することも確認済みです。

setup assistantではlaunchファイルを生成しないので、
setup assistantで生成すべきファイルがどれなのかREADMEに書くと親切ですね。
READMEについては別PRでの対応でOKです。

[ShotaAk]

過剰にdependされていますが、setup assistantの自動生成物なのでこのままにします。

[ShotaAk]

gazebo上でmimicジョイントが動作しないので確認お願いします

[ShotaAk]

sciurus17_description側の修正でグリッパが動作することを確認しました。
LGTMです。