GazeboでのMoveIt動作に対応

[Kuwamai]

What does this implement/fix?

• Gazebo上でのMoveIt動作のためにign_ros2_controlの追加やモデルの軽微な調整が含まれています。
• 下記PRに依存しているため、PR内容を反映させた状態で動作確認してください
  • sciurus17_moveit_configのROS 2対応 sciurus17_ros#141
• その他軽微な調整
  • X7と同様のmimic joint対応を行っています。
    • 参考: Fix gripper mimic joint control crane_x7_description#8
  • X7と同様にGazebo上でr_arm_joint、l_arm_joint、r_hand_joint、l_hand_jointが曲がらない不具合を確認しています。jointの角度制限を少し広げることで対処しています。
    • gz-simの修正待ちです
      • 関連issue: Joint Controllers not working properly when joint limits are specified gazebosim/gz-sim#1684
    • こちらのPull requestにて正常に動作することを確認しています
      • 参考: Mimic Joint Improvement ros-controls/gz_ros2_control#86
    • X7の不具合に関する詳細: Support ROS 2 Humble crane_x7_ros#162
  • Gazeboでの初期姿勢を設定しました。

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

• Gazeboを起動すると画像の姿勢で表示され、MoveItを用いて操作できるようになります。詳細は下記PRを参照してください。
  • sciurus17_moveit_configのROS 2対応 sciurus17_ros#141
    

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[ShotaAk]

Gazebo上のS17が動作することを確認しました。

mimicジョイントが動作しないので調査お願いします。

[ShotaAk]

998fdb6
でグリッパが動作することを確認しました。LGTMです