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使い方
Dual Shock 3を使用している仮定で話を進めます．
コントローラとPCをUSBケーブルで接続する場合，そのまま1.以降の手順を進めてください．
Bluetoothで接続したい場合は，sixpairをインストールする必要があります．
下記要領でインストールしてください．
$ sudo apt install qtsixaUbuntu 16.04を使用している方は，aptでインストールできません！
参考ページをご覧ください．
手順2. へ進んでください．
コントローラとPCをUSBケーブルで接続し，下記要領でペアリングを行ってください．
$ sudo sixpairPCとコントローラ，両方のMACアドレスが表示されていればペアリング完了です．
$ sudo sixad --startを実行した後，PSボタンを押下でBluetooth接続が開始されます．
うまく接続できればコントローラが振動します．
なお，ターミナルは閉じないようにしてください．
roslaunch fourth_robot_bringup joy_control.launch下記の表に記載されているキー割り当てでロボットがラジコン状態で動くはずです．
| ボタン名 | 役割 |
|---|---|
| L2 | Enableボタン．これを押しながらでないとロボットは動きません． |
| L1 | Bダッシュボタン．速度が早くなります． |
| R1 | ブレーキボタン．止まります．（L2ボタンを離しても同様．） |
| 左JoyStick | 並進速度入力．前後に倒すと前進，後進します． |
| 右JoyStick | 回転角速度入力．左右に倒すと左回転，右回転します． |
なお，並進速度と回転角速度入力は同時に入力可能です．
- 前後のLRFの電源を順番に入れる． 両方ともオレンジと緑のランプがついていれば正常起動．
手順2. へ進んでください．
コントローラとPCをUSBケーブルで接続し，下記要領でペアリングを行ってください．
$ sudo sixpairPCとコントローラ，両方のMACアドレスが表示されていればペアリング完了です．
$ sudo sixad --startを実行した後，PSボタンを押下でBluetooth接続が開始されます．
うまく接続できればコントローラが振動します．
なお，ターミナルは閉じないようにしてください．
roslaunch fourth_robot_bringup 2dmapping.launchキーコンフィグはラジコンモードと同様です．
rosbagを使用してデータを集めましょう． 別ターミナルを開いて下記コマンドを実行してください．
$ cd <catkin_ws>
$ rosbag record -a実行後はデータ収集が開始しています．
そのままロボットを操作しながらコースを散歩しましょう！
下記Tipsを覚えておくと，後で地図が作りやすいかもしれません．
- 障害物にはなるべく近づき過ぎない．
- 超信地旋回（その場回転）は避ける．
- ビルの角など，特徴的な箇所がセンサから見え続けるように心がける．
散歩が終了したら，Ctrl + Cで終了しましょう．
うまくいっていたら*.bagというデータができているはずです．（"*"は任意名が入る．）