ROSパッケージのcloneとビルド

0. ROSのインストール

indigo，kineticに対応しています．
好きな方でROSのインストールをしてください．
また，本パッケージのビルドでは，catkin_toolsを利用することを推奨しています．
catkin_toolsをインストールしていない方は下記要領でインストールしてください．

$ sudo apt install python-catkin-tools

catkin_toolsを利用する際には，catkin sourceコマンドが有効になるようにしておくと便利です．
詳しいことはTORKのページをご覧ください．

1. ワークスペースの作成

下記要領でROSのワークスペース（catkinizeされたワークスペース）を作成してください．
なお，"<>"で囲まれている部分は任意のディレクトリPathを適用して考えてください．
また，"<>"内で使われている名称も任意のものに変更して問題ありません．

$ mkdir <catkin_ws>/src -p
$ cd  <catkin_ws>/src
$ catkin_init_workspace
$ catkin build

2. 本パッケージのclone

下記要領で本パッケージをCloneしてください．

$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/CIR-KIT/fourth_robot_pkg.git

なお，CIR-KITのメンバーで自身のアカウントにSSHキーを登録している場合は，

$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone git@github.com:CIR-KIT/fourth_robot_pkg.git

としてcloneしたほうが後々開発しやすいですよ！

3. 依存パッケージのclone

wstoolを利用して依存のパッケージ（非リリースのパッケージ）をcloneします． 下記要領で行ってください．

$ cd <catkin_ws>
$ wstool init src
$ wstool merge -t src src/fourth_robot_pkg/dependencies.rosinstall
$ wstool up -t src

4. 依存パッケージのインストール

rosdepを利用して依存パッケージ（リリースされているパッケージ）をインストールします． 下記要領で行ってください．

$ cd <catkin_ws>
$ rosdep update
$ rosdep install -y -r -i --from-paths src

5. パッケージのビルドとPath通し

下記要領で本パッケージをビルドしてください．

$ cd <catkin_ws>
$ catkin build
$ source devel/setup.bash

なお，catkin srouceコマンドが使用できる方は，最終行の

$ source devel/setup.bash

を

$ catkin source

に読み替えて実行してください．