ArucoAttribute
Признак, распознающий ArUco маркеры. Теория доступна тут.
| Режимы | Оценка точности | 3D-перенос | 3D-поворот | Определение контура | Извлекаемая информация |
|---|---|---|---|---|---|
| D | - | ✔ | ✔ | В виде четырехугольника | <Attribute_name>:marker_id |
Определяет области, содержащие аруко-маркер. Если предоставлены параметры камеры и реальный размер маркера, то локализует маркер в пространстве.
Не реализовано
Не реализовано
- Name (string, must be set) уникальное имя признака
- Type (string, must be "Aruco") тип признака
- Weight (double, default: 1) вес признака
- Probability (double, default: 0.75) допустимая точность распознавания, не используется
- Contour (bool, default: true) Возвращает контур признака если true.
- Dict (int, default: 0) Значение от 0 до 20, соответствующее словарю. См. таблицу ниже. Если данный параметр выходит за границы [0;20] то считается равным 0 (DICT_4X4_50).
- Lenght (double, default: 0) Реальная длина стороны маркера в метрах. Если значение больше нуля, то производится 3D-локализация маркеров.
Ниже показан пример с указанием конкретного маркера (с использованием ExractedInfoId) и любого из словаря.
<AttributeLib>
<Attribute Name="Aruco4" Type="Aruco" Dict="0" Lenght="0.082"/>
<Attribute Name="Aruco6" Type="Aruco" Dict="8" Lenght="0.125"/>
<Attribute Name="ID13" Type="ExtractedInfoID" field="Aruco4:marker_id" allowed="13"/>
</AttributeLib>
<SimpleObjectBase>
<SimpleObject Name="Aruco6" ID="41">
<Attribute Type="Detect">Aruco6</Attribute>
</SimpleObject>
<SimpleObject Name="Aruco4-13" ID="40">
<Attribute Type="Detect">Aruco4-13</Attribute>
<Attribute Type="Check">ID13</Atribute>
</SimpleObject>
</SimpleObjectBase>
(Изображение было получено с предыдущей версии системы)
Как видно на изображении выше, только маркер с id 13 распознался из словаря 4x4.
При известных реальных размерах маркера, система способна определить расстояния до объекта и его поворот.
| No | Dictionary |
|---|---|
| 0 | DICT_4X4_50 |
| 1 | DICT_4X4_100 |
| 2 | DICT_4X4_250 |
| 3 | DICT_4X4_1000 |
| 4 | DICT_5X5_50 |
| 5 | DICT_5X5_100 |
| 6 | DICT_5X5_250 |
| 7 | DICT_5X5_1000 |
| 8 | DICT_6X6_50 |
| 9 | DICT_6X6_100 |
| 10 | DICT_6X6_250 |
| 11 | DICT_6X6_1000 |
| 12 | DICT_7X7_50 |
| 13 | DICT_7X7_100 |
| 14 | DICT_7X7_250 |
| 15 | DICT_7X7_1000 |
| 16 | DICT_ARUCO_ORIGINAL |
| 17 | DICT_APRILTAG_16h5 |
| 18 | DICT_APRILTAG_25h9 |
| 19 | DICT_APRILTAG_36h10 |
| 20 | DICT_APRILTAG_36h11 |