RM_VISION

机器人视觉算法仓库，用于RoboMaster机器人装甲板检测/车辆状态估计/弹道计算

项目依赖

• standard_robot_pp_ros2：提供和下位机之间通信的中间层接口以及 tf 维护
• pb2025_robot_description：提供整车 tf 描述
• pb_rm_interfaces：云台控制ROS消息接口
• rm_vision：四川大学版本 rm_vision 的 openvino_armor_detector

项目说明

• auto_aim_interfaces: 基于 @chenjunnn 开源项目 rm_auto_aim 修改的自瞄自定义ROS消息接口
• armor_processor: 基于 @chenjunnn 开源项目 rm_auto_aim 修改而来的车辆估计功能包
• openvino_armor_detector: OpenVINO装甲板检测功能包
• hik_camera_ros2_driver: hik camera 的 ros2 驱动功能包
• vision_attacker: 弹道解算节点
• vision_interface: 弹道解算所需接口

使用说明

下载编译代码

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

git clone --recursive https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rm_vision_network.git

# 编译
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

TODO

• CUDA 推理加速支持
• 不同照度下合适曝光时间测试
• 全向感知应用完善
• vision_interface 接口整合
• tf 和导航共存下的适配测试

Lisence

Copyright 202 Zikang Xie   Kun Yang

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