3. Датчик линии

Датчик линии.

С ним все достаточно просто: фотоэлемент может определить оттенок (светлая-темная) поверхности под ним. Пригодится, если роботу придётся участвовать в решении задачи "езда робота по линии". В большинстве случаев, пары датчиков будет достаточно, чтобы уверенно определять, где у нас линия, и соответственно поворачивать (либо не выезжать за пределы нарисованного лабиринта). Некоторые роботы используют и большее количество, например пять.

Конечно, есть ограничение - линия должна быть однотонной и сплошной. Некоторые роботы умеют ездить и по линии с более сложным рисунком из точек и штрихов. Просто датчиков линии для такой трассы будет не достаточно, такая задача сложнее на порядок, потребуются больше вычислительных ресурсов.

Дополнительно к датчику потребуются трехпроводные шлейфы для подключения.

Тестирование:

Тестовый скетч Для тестирования подключил датчик, перенес датчик со светлого объекта (лист бумаги) на темный (клавиши клавиатуры) и обратно. В мониторе порта видно, что датчик четко реагирует на темный-светлый фон.

К сожалению, не проверил специально чувствительность датчика, площадь поверхности на которую он реагирует. Если примерно- то около 1/4 квадратного сантиметра в типичных условиях.

Отдельным вопросом остается алгоритм определения нахождения робота на линии. Он будет рассмотрен в разделе теории управления.