-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
6. Микроконтроллерная платформа.
Для контроля над движением робота нам потребуется микроконтроллер. Он будет получать информацию с датчиков, bluetooth команды и управлять движением мотора.
Для реализации своей идеи можно взять микропроцессор ATmega или любой, который по вкусу. Самостоятельно спроектировать "обвязку" - необходимые для сопряжения с остальными элементами схемы элементами, питание и др. развести и спаять плату. Написать код и загрузить его через специальный программатор. В общем, все по-взрослому. Нужно иметь руки из нужного места, паяльник и кучу свободного времени. Это уже совсем другая история...
#Lego Можно собрать робота из Лего на датчиках и мозгах лего... Но это не спортивно.
Гораздо проще ситуация, если мы используем уже готовые решения, например, Arduino. В нем тот же процессор уже представлен с гораздо низким порогом вхождения. Есть определенное количество портов ввода-вывода. Есть дружелюбная IDE, компилирующая код и загружающая его куда надо. Есть виртуальный Serial-usb порт, который пригодится для отладки.
Если возможностей Arduino не хватает - их легко можно расширить, используя платы расширения.
Для контроля над движением роботов требуется управлять моторами. Напомню, что для Arduino характерное напряжение для пинов - 5 В и считанные миллиамперы тока. Кроме того, нам необходимо управлять направлением тока (для вращения мотора вперед и назад). Для этого используются следующие решения:
- Специальная схема под название H-мост, самостоятельно спаянная/собранная из радиодеталей. Нерационально ввиду наличия п.п. 2 и 3.
- H-мост, выполненный в единой микросхеме. Например, классический Драйвер моторов L293D или аналоги. Недорого финансово, гибко в случае, если надо подключать несколько моторов.
- Драйвер моторов, выполненный в форм-факторе Arduino Shield. Отличается тем, что устанавливается просто в виде "бутерброда" на плату микроконтроллера, позволяет чаще всего контролировать два коллекторных мотора. Дороже отдельного драйвера. Скорее всего, потребует отдельного источника питания.
- см. прошлый раздел.
Таким образом, при использовании шилдов у нас получается как минимум "трехэтажный-с половиной" робот: arduino + motor shield + bluetooth shield + xbee module.
Избавиться от шилдов можно, используя плату от Амперки под названием Стрела. Она специально проектировалась для использования в качестве "мозгов" робота и объединяет в себе функциональность всех описанных шилдов и даже больше. На ней есть разъемы для моторов, xbee модуля, и даже LCD-экрана и многого другого. Необходимо отметить, что в результате плата превысила форм-фактор Ардуино, и имеет не стандартную "гребенку", а трехпиновые контакты.