ROS

Il ne faut pas pas voir ROS comme un obstacle mais comme une bibilothèque d'outils qui nous facilitent le travail. Il est vrai que c'est un peu contraignant au début (comme toute nouvelle techno) mais on s'y fait vite...

Introduction

ROS2 nous permets de traiter des problemes communs de robotique et de programmation facilement comme :

• Communication inter-processus
• Parallélisme applicatif
• Programmation évenentielle / Timers (ex: callback sur reception de message, envoyer un message toutes les x ms)
• Format commun de paramètres (ex: dimensions du robot)
• Publisher et Subscriber (ex: publier la position du robot)
• Services & Calls (Resquest -> Response) (ex: déclencher une action)
• Actions servers (Request -> Feedback -> Result) (ex: donner un objectif de navigation)
• Rviz, RQT pour visualiser les données
• ...

Mais c'est également un standard utilisé par beaucoup de roboticiens ce qui permets souvent de tester de nouveaux modules facilement.

Packages

Bas niveau (Interfaces et Drivers)

Plusieurs paquets font l'interface entre le logiciel et l matériel. Ces paquets sont dit "Bas niveau". On retrouve la conduite (drive), les capteurs (sensors) et les actuateurs (actuators).

Drive

à completer

Sensors

à completer

Actuators

à completer

Middleware

Navigation

Analyse & Decision

Supervision