RasPikeの使用方法

はじめに

RasPikeは、LEGOが提供するSpikeにRasberry Piを搭載したロボットです。 タイヤのモータや各種センサーと接続しているSpikeを、Rasberry Pi上のetrobo環境から操作します。

本記事では、Rasberry Piやバッテリーに記載されている番号が１のものをロボット１、２のものをロボット２と呼びます。

RasPikeの起動

1. バッテリーから伸びているコードをRasberry Piに接続し、Rasberry Piを起動する
2. (連動して勝手に)Spikeが起動する
3. Spike前方のディスプレイに黄色の模様が表示され、音が鳴ることを確認する

etroboプロジェクトの起動

1. Spikeの向かって左側のボタンを押す
2. ディスプレイに0が表示されることを確認する
3. 真ん中のボタンを押す
4. ディスプレイにETの文字が表示されることを確認する

RasPikeへのSSH接続

Rasberry Piを操作する場合、毎度キーボードやマウスを接続するのは面倒なので、SSH接続を行い操作します。 操作するためには、ロボコン部屋のWi-Fiに接続し、以下のコマンドを実行します。

ロボット１への接続 $ ssh et2023@<ロボット１のipアドレス>

ロボット２への接続 $ ssh et2023@<ロボット２のipアドレス>

もしくは、VS Codeの拡張機能 Remote SSH でもOKです。

etrobocon2023の更新

SSH接続した際は、~/work/RasPike/sdk/workspace/にいるはずです。

その場合は、 $ cd etrobocon2023

いない場合は、 $ cd ~/work/RasPike/sdk/workspace/etrobocon2023

を実行してください。

その後、

$ git branch で現在のブランチを確認し、

$ git status で、gitに反映されていない変更がないことを確認します。

次に、以下のコマンドを実行し、自分が担当するタスクの番号(X)に対応するブランチを作成し移動します。

$ git switch -c work-X

既にブランチを作っている場合は、

$ git switch work-X で移動できます。

そして、以下のコマンドで、GitHubに挙げた自身の実装をRasberry Pi上に取り込みます。

$ git pull origin work-X

etrobocon2023の実行

以下のコマンドで、~/work/RasPike/sdk/workspace/に戻ります。

$ cd ../

そして、以下のコマンドでetrobocon2023をビルドし、

$ make img=etrobocon2023

以下のコマンドでビルドしたプロジェクトを実行します。

$ make start

※実装次第では、ロボットが走り出すので注意してください

etrobocon2023の停止

Ctrl+Cで停止してください。

その後、Spikeの中央のボタンを長押しすると、Spikeは停止します。

RasPikeの使用終了時にやること

以下のコマンドで、Rasberry Piをシャットダウンします。

$ sudo shutdown now

その後、Spikeとバッテリーの充電ケーブルを刺しておいてください。

Spikeに充電ケーブルを刺すと勝手に起動するので、中央ボタンを長押しし停止させてください。