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アラーム
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
常時
指定したモータドライバで UVLO (Undervoltage Lockout) が発生した際に下記のメッセージを送信します。 UVLOはモータドライバへ供給されている電圧が9.2Vを下回ったら通知の有無にかかわらず発生します。この状態ではモータを動かすことはできません。供給電圧が10.4Vを上回ったら解除されます。
/uvlo (int)motorID
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
1（有効）
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
常時
指定したモータドライバの温度状態(thermalStatus)に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。
/thermalStatus (int)motorID (int)thermalStatus
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| thermalStatus | 0-3 | 下の表を参照 |
| thermalStatus | Thermal status | 発生条件 | 解除条件 |
|---|---|---|---|
| 0 | 通常 | - | - |
| 1 | Warning | 135℃ | 125℃ |
| 2 | Bridge shutdown | 155℃ | 145℃ |
| 3 | Device shutdown | 170℃ | 130℃ |
Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。
1（有効）
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
常時
指定したモータドライバが過電流状態(OCD, Over Current Detection)になったら下記のメッセージを送信します。
過電流状態になった場合は、通知の有無にかかわらず自動でHiZ状態になります。閾値は/setOverCurrentThresholdで設定できます。
/overCurrent (int)motorID
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
1（有効）
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| OCD_TH | 0-31 | 下の表を参照 |
| OCD_TH | Overcurrent detection threshold |
|---|---|
| 0 | 312.5mA |
| 1 | 625mA |
| ... | ... |
| 30 | 9.6875A |
| 31 | 10A |
常時
過電流の閾値を設定します。312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。
下記の/getOverCurrentThresholdと同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
15 (5A)
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
常時
過電流の閾値を取得します。
/overCurrentThreshold (int)motorID (float)overCurrentThreshold
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| overCurrentThreshold | 0-15 | 閾値をmA単位であらわしたものです |
15 (5A)
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
常時
閾値は/setStallThresholdで設定できます。
指定したモータドライバでストール（脱調）が検出された場合、自動で下記のメッセージを送信します。
/stall (int)motorID
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
0（無効）
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| STALL_TH | 0-31 | 下の表を参照 |
| STALL_TH | Stall detection threshold |
|---|---|
| 0 | 312.5mA |
| 1 | 625mA |
| ... | ... |
| 30 | 9.6875A |
| 31 | 10A |
常時
ストール検出の閾値を設定します。312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。
下記の/getStallThresholdと同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
31 (10A)
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
常時
ストール検出の閾値を取得します。
/stallThreshold (int)motorID (float)stallThreshold
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| stallThreshold | 0-31 | 閾値をmA単位であらわしたものです |
31 (10A)
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