ハードウェア

ハードウェアの概要

構成

主な構成要素は以下のとおりです。

部品	メーカ	型番
MCU	Microchip	ATSAMD21G18A
Ethernet Controller	Wiznet	W5500
Stepper Driver	STMicroelectronics	PowerSTEP01
DC-DC Converter	ROHM	BD9G341AEFJ

ピン割り振り

pin	function	etc
D0	DIPSW8
D1	LIMIT1
D2	DIPSW5
D3	DIPSW7
D4	SD_CS
D5	LIMIT2
D6	PowerSTEP01_MISO
D7	DIPSW3
D8	LIMIT3
D9	DIPSW5
D10	W5500_CS
D11	PowerSTEP01_MOSI
D12	PowerSTEP01_SCK
D13	L
D20/SDA	NC
D21/SCL	NC
D22/MISO	W5500_MISO
D23/MOSI	W5500_MOSI
D24/SCK	W5500_SCK
A0	PowerSTEP01_CS
A1	LIMIT4
A2	PowerSTEP01_RESET
A3	W5500_RESET
A4	SD_DETECT
A5	DIPSW1

PowerSTEP01_RESETとW5500_RESETはそれぞれPowerSTEP01とW5500のリセットピンに接続されていますので、必ずpinModeをOUTPUTに設定したうえで、HIGH状態にしてください。

SPIの割り振り

ATSAMD21におけるSPIの割り振りはこちらが大変参考になります。

https://learn.adafruit.com/using-atsamd21-sercom-to-add-more-spi-i2c-serial-ports

W5500

Pin	Function	SERCOM	SERCOM Alt
D22/MISO	MISO	-	SERCOM4.0
D23/MOSI	MOSI	-	SERCOM4.2
D24/SCK	SCK	-	SERCOM4.3

PowerSTEP01

Pin	Function	SERCOM	SERCOM Alt
D6	MISO	-	SERCOM3.2
D11	MOSI	-	SERCOM3.0
D12	SCK	-	SERCOM3.3

PowerSTEP01

クロック

motor ID 1のPowerSTEP01のOSCINに16MHzの水晶発振器が接続されています。そこからIDの順に、OSCOUTとOSCINがデイジーチェーンされていますので、各PowerSTEP01は「外部16MHz入力、反転出力(EXT_16MHZ_OSCOUT_INVERT)」に設定してください。 内部クロックを使うと、一定速運転時などに動きが徐々にずれてくる現象が発生します。

ハードウェア的に使えないPowerSTEP01の機能

STCK

配線されていないので、Step Clock動作はできません。

ADCIN

配線されていないので使用できません。ADC入力の値をもとにアラームを発生させるUVLO_ADCは必ず無効にしてください。