アラーム

/enableUvloReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータドライバで UVLO (Undervoltage Lockout) が発生した際に下記のメッセージを送信します。

/uvlo (int)motorID

• motorID : モータのID (1-4)

UVLOはモータドライバへ供給されている電圧が9.2Vを下回ったら通知の有無にかかわらず発生します。この状態ではモータを動かすことはできません。供給電圧が10.4Vを上回ったら解除されます。

/enableThermalStatusReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータドライバの温度状態(thermalStatus)に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。

/thermalStatus (int)motorID (int)thermalStatus

• motorID : モータのID (1-4)
• thermalStatus : 0-3

thermalStatus	Thermal status	発生条件	解除条件
0	通常	-	-
1	Warning	135℃	125℃
2	Bridge shutdown	155℃	145℃
3	Device shutdown	170℃	130℃

Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。

/enableOverCurrentReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータドライバが過電流状態(OCD, Over Current Detection)になったら下記のメッセージを送信します。

/overCurrent (int)motorID

• motorID : モータのID (1-4)

過電流状態になった場合は、通知の有無にかかわらず自動でHiZ状態になります。閾値は/setOverCurrentThresholdで設定できます。

/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH

タイミング：常時

• motorID: 1-4, 255
• OCD_TH: 0-31

過電流の閾値を設定します。閾値は下記のようになっていて、312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。

OCD_TH	Overcurrent detection threshold
0	312.5mA
1	625mA
...	...
30	9.6875A
31	10A

下記の/getOverCurrentThresholdと同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。

/getOverCurrentThreshold (int)motorID

タイミング：常時

過電流の閾値を取得します。

返答:

/overCurrentThreshold (int)motorID (float)overCurrentThreshold

• overCurrentThreshold: 閾値をmA単位であらわしたものです。

/enableStallReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータドライバでストール（脱調）が検出された場合、自動で下記のメッセージを送信します。

/stall (int)motorID

• motorID : モータのID (1-4)

閾値は/setStallThresholdで設定できます。

/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH

• motorID: 1-4, 255
• STALL_TH: 0-31

タイミング：常時

ストール検出の閾値を設定します。 閾値は下記のようになっていて、312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。

STALL_TH	Stall detection threshold
0	312.5mA
1	625mA
...	...
30	9.6875A
31	10A

下記の/getStallThresholdと同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。

/getStallThreshold (int)motorID

タイミング：常時

ストール検出の閾値を取得します。

返答:

/stallThreshold (int)motorID (float)stallThreshold

• stallThreshold: 閾値をmA単位であらわしたものです。