Speed profile

/setMaxSpeed (int)motorID (float)maxSpeed

• motorID : 1-4, 255
• maxSpeed : 15.25 - 15610 [step/s]

タイミング：常時

スピードプロファイルの最大速さを設定します。

/setAcc (int)motorID (float)acc

• motorID : 1-4, 255
• acc : 14.55 - 59590 [step/s/s]

タイミング：モータ停止時

スピードプロファイルの加速度を設定します。

/setDec (int)motorID (float)dec

• motorID : 1-4, 255
• dec : 14.55 - 59590 [step/s/s]

タイミング：モータ停止時

スピードプロファイルの減速度 (deceleration) を設定します。

/setSpeedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed

• motorID : 1-4, 255
• acc : 14.55 - 59590 [step/s/s]
• dec : 14.55 - 59590 [step/s/s]
• maxSpeed : 15.25 - 15610 [step/s]

タイミング：モータ停止時

スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて設定します。

/getSpeedProfile (int)motorID

• motorID : 1-4, 255

タイミング：常時

スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて取得します。

返答:

/speedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed

/setFullstepSpeed (int)motorID (float)fullstepSpeed

• motorID : 1-4, 255
• fullstepSpeed : 7.63-15625 [step/s]

タイミング：常時

マイクロステッピングモードが自動でフルステップモードに切り替わる閾値を設定します。