bender_arm_control

bender_arm_control

El package bender_arm_control contiene archivos necesarios para el control de brazos y grippers de Bender.

Requisitos

• Ubuntu 14.04 (Trusty)
• ROS Indigo

Instalación

Para instrucciones de instalación ver bender_arm_control/install/README.md

Simulación de brazos en Gazebo

El tipo y nombre de tópicos en Gazebo corresponden con el robot real, por lo que el software desarrollado en Gazebo debería funcionar de forma similar en el robot real. Para lanzar Gazebo junto con el robot:

$ roslaunch bender_gazebo bender_gazebo.launch

Interfaz de control de brazos en Python

El package incluye clases útiles para realizar tareas como:

• Movimiento de brazos en espacio de joints: punto a punto y trayectoria.
• Accionamiento de Grippers con control de torque máximo.
• Funciones blocantes para esperar término de ejecución.

#!/usr/bin/env python

import rospy
from bender_arm_control.arm_commander import Arm, Gripper

def main():
  arm = Arm('r_arm')
  gripper = Gripper('r_gripper')
  
  arm.move_joint([0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0])
  gripper.command(position=0.0, effort=700)

  arm.move_joint([0.083,0.571,0.685,1.348,-0.036,0.199])
  arm.wait()
  arm.move_joint([0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0])
  arm.wait()
        
if __name__ == '__main__':
  rospy.init_node('joint_position_tester')
  main()

El archivo bender_arm_control/src/test_trajectory.py contiene ejemplos de uso de trayectorias.